北京科技大学天学院光电组技术报告.docVIP

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：北京科技大学天津学院 队伍名称：北京科技大学天津学院战鹰队 参赛队员：杨柳 王宇喆 蔡少东 带队教师：叶振楠  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录界各国的研究也随着计算机技术、网络技术、通讯技术的飞速发展而不断深入。第二章 硬件电路设计 完整的智能汽车控制系统的硬件电路主要包括以下几大模块： （1）主控模块 这是整个硬件电路的核心模块，S12芯片就在这个部分中。该模块还包括电源电路、系统时钟电路以及BDM和接口电路等。在设计该模块时要注意单片机的时钟电路和与程序所对应的逻辑关系。单片机各管脚的应用，关系到整个车模的控制。 （2）电机驱动模块 比赛衡量胜负的标准是速度，需要模型车要在不冲出赛道的前提下尽量快速的跑完全程。合适的驱动电路对电机进行控制是必要的。本系统选用H桥驱动电机。 （3）激光传感器模块 智能汽车通过传感器采集道路信息。为了获得更远的前瞻，我们选用激光代替普通二极管。本系统选用了双排十路激光作为发射部分，通过上下各三个接收管接收反射信号，进行路径识别。 2.1主控板的设计 图2.1 主控模块电路原理图 由于车模的重心越低，越有利于车的稳定性，因此，主控板设计的形状和大小能直接安装在车模的底盘上是最好也是最经济实用的方法，经过多次的尝试，最终成型的电路板如图所示： 图2.2 主控模块电路PCB图 2.1.1 电源管理模块 图2.3 电源管理模块设计框图 电源模块用来为单片机、传感器等除电机驱动模块以外的所有元器件供电，该部份主要由两个稳压芯片构成，分别为LM2940-5与LM2596-5。LM2940的稳压的线性度非常好，但是带载能力偏弱。LM2596-5是开关电源，具有转换效率高，带载能力大等特点，但缺点是其纹波电压大，噪声比较严重。对于单片机，需要提供稳定的5V电源，否则易造成单片机工作不正常，不太适合选用LM2596供电，所以选用LM2940-5对其进行供电，而对于传感器等器件，对纹波电压并不敏感，但需要通过较大的功率，所以选用LM2596对其供电。这样选择分开供电，有效防止各器件之间发生串扰，使得某些部份工作不稳定。设计电源管理模块时需注意要考虑到电路之间的干扰，对电源的输出输入进行滤波处理。 图2.4 电源管理模块电路图 2.1.2 BDM模块和晶振模块 图2.5 BDM模块和晶振模块电路原理图 BDM 接口是S12 单片机用来连接BDM 调试器的。BDM 接头通常设计为６针的双排插头，其中４个引角分别为VDD,RESET,GND 和BKGD(BACKGROUND)，另外２个针脚为空。BDM模块用以单片机与BDM调试工具的互连，PC机可以通过BDM模块向单片机下载程序，同时也可以方便单片机的在线调试，需要注意的是，必须在各线上加上滤波电容以滤除杂波。 时钟电路在单片机系统硬件设计中往往是一个关键的部分，因为晶振体的工作频率很高，设计不当很有可能使其工作时的产生的高频信号对其他电路造成干扰，尤其是对模拟部分如AD转换输入信号的干扰；或者由于晶振不工作，导致整个单片机系统无法运行。MC9S12系列单片机的时钟输入接口在其46(EXTAL)和47(XTAL)引脚上(112pin引角封装)，通常是接一个16M的晶振体。外部振荡器的连接分为串联型和使用外部有源振荡器2 种方式，后者稳定性比较高。MC9S12系列单片机专门设计了外部振荡器的连接设置引角PE7，要求我们在使用串联型电路时将该引角置高，在使外部有源振荡器电路时将该引角置低。 2.1.3接口模块 图2.6接口模块 该模块作用主要是将单片机的各输出口做成各种接口形式，方便和外设相连，主要的接口有传感器接口，转向舵机接口，制动舵机接口，光电编码器接口，以及监控系统接口。 2.2电机驱动模块 对于电机驱动电路，有很多选择。比如，我们初期使用的电机驱动芯片MC33886以及电调和MOS管H桥等。MC33886使用方便，已经基本能够达到要求。但是经过实践后我们发现MC33886内