自动控制系统综实验报告.doc

广东海洋大学学生实验报告书（学生用表） 实验名称 典型三阶系统研究 课程名称 自动控原理制综合实验 课程号 j1630010 学院(系) 信息学院 专业 电气工程 班级 电气1081 学生姓名 霍兆权 学号 200811631114 实验地点 科技楼 实验日期 2010.1.2 实验目的 1．学习和掌握典型高阶系统动静态性能指标的测试方法。 2．分析典型高阶系统参数对系统稳定性和动静态性能的影响。 3．掌握典型系统的电路模拟和数字仿真研究方法。 实验设备及仪器 1. 装有MATLAB的PC机 2. 电路仿真软件如Multisim,或者实物的电路和双踪示波器 实验原理 1．已知典型三阶系统的结构方框图如图1所示： 其开环传递函数为，其中T0=10u*100k=1S；T1=1u*100k=0.1S；T2=1u*500k=0.5S；K1=100k/100k=1；K2=500/Rx；即 成绩 指导教师 日期 注:请用A4纸书写，不够另附纸。 第　2　页，共　5　页 广东海洋大学学生实验报告书（学生用表） 实验名称 典型三阶系统研究 课程名称 自动控原理制综合实验 课程号 j1630010 学院(系) 信息学院 专业 电气工程 班级 电气1081 学生姓名 霍兆权 学号 200811631114 实验地点 科技楼 实验日期 2010.1.2 其中，K=500/R10，Rx的单位为k(。 系统特征方程为，根据劳斯判据得到： 当0K12时， 系统稳定； 当K=12时，系统临界稳定，作等幅振荡； 当K12时，系统不稳定。 根据K求取Rx，改变Rx即可实现三种类型的实验。画出它们分别对应系统处于不稳定、临界稳定和稳定的三种情况响应曲线。 K=7.5, R10=67k K=12, R10=42k K=15, R10=33k （4）事实上，除了开环增益K对系统的动态性能和稳定性有影响外，系统中任何一个时间常数的变化对系统的稳定性都有影响，对此说明如下： 令系统的截止频率为wc，则在该频率时的开环频率特性的相位为： 相位裕量为： 由此可见，时间常数T1和T2的增大都会使相位裕量减小，改变系统的稳定性。 使用MATLAB仿真系统 系统传递函数为 成绩 指导教师 日期 注:请用A4纸书写，不够另附纸。 第　3　页，共　5　页 广东海洋大学学生实验报告书（学生用表） 实验名称 典型三阶系统研究 课程名称 自动控原理制综合实验 课程号 j1630010 学院(系) 信息学院 专业 电气工程 班级 电气1081 学生姓名 霍兆权 学号 200811631114 实验地点 科技楼 实验日期 2010.1.2 对该系统进行如下分析，观察并记录三阶系统单位阶跃响应曲线，读出系统稳定时的超调量、调节时间和稳态误差并记录。 (1)按K=10， T0=1，Tl=0.1， T2=0.5的要求，设置图中相应参数。 超调量δ% 调节时间ts 稳态误差ess 80.59% 22.88 0 (2)按K=10，T0=0.55，Tl=0.25，T2=0.055的要求，调整图中相应参数。 超调量δ% 调节时间ts 稳态误差ess 79.49% 9.78 0 (3)令T0=1，Tl=0.1， T2=0.5，用示波器观察并记录K分别为7.5，12，和15三种情况下的单位阶跃响应曲线。 K=7.5 K=12 K=15 (4)令K =15，T0=0.55，Tl=0.25，用示波器观察并记录T2分别为0.15和0.55时的单位阶跃响应曲线。 成绩 指导教师 日期 注:请用A4纸书写，不够另附纸。 第　4　页，共　5　页 广东海洋大学学生实验报告书（学生用表） 实验名称 典型三阶系统研究 课程名称 自动控原理制综合实验 课程号 j1630010 学院(系) 信息学院 专业 电气工程 班级 电气1081 学生姓名 霍兆权 学号 200811631114 实验地点 科技楼 实验日期 2010.1.2 T2=0.15 T2=0.25 实验结果 通过用multisim仿真，可以得出系统稳定，临界稳定，发散的波仿真的波形，和用MATLAB仿真的波形比较，可以发现：K=12时，通过计算和MATLAB仿真，系统临界稳定，而在mutisim中，系统却是发散的，这是因为实际系统本身有震荡，只是通过负反馈来抑制噪声，而当系统理论上的临界稳定时，没有考虑到器件的温度系数和噪声影响，所以效果不同。 通过对系统用MATLAB仿真，得到改变系统各个参数的响应，可以更好的了解三阶系统的