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北京科技大学 2012--2013学年 第 二 学期 机器人组成原理 试卷（闭卷，100分钟） 院 系 班级 学号 姓名 试卷卷面成绩 占课程考核成绩80% 平时成绩占20% 课程考核成绩 题号 一 二 小计 得分 得 分 一、简答题（每题10分，共7题，共70分） 1. 机器人的定义是什么？ 第1代、第2代和第3代机器人各有什么特点？ 2. 简述舵机的基本组成，如何控制舵机？ 3. 简述机器人运动学正解和反解的基本原理？ 4. 简述机器人在做目标识别时，目标识别中的阀值是如何确定的？ 5. 如何确定一个机器人需要的功率？ 6. 简述超声波传感器的基本原理，在机器人系统中如何使用超声波传感器？ 7. 简述单体机器人系统、多机器人系统以及群体机器人系统的优缺点。 得 分 二、设计题（每题10分，共1题，共10分） 1. 请设计一个四足机器人，具体要求如下： 1 需要在山区行走 2 需要能够负重5kg 3 具有壁障功能 4 在给定地图的情况下，能够沿着给定的路径行走 5 能与外界通信，传送现场的画面 要求给出整体的设计流程，并简要说明为什么这样设计。 机器人组成原理 试卷 第 1 页 共 1 页