7 计算机控制系统的稳定性.ppt

School of Automation Engineering 第7节 计算机控制系统的稳定性分析 School of Automation Engineering 第7节 计算机控制系统的稳定性分析 一 稳定性的一般概念 二 S 平面和 Z 平面的相互关系 三 离散系统的稳定条件 四 采样周期对系统稳定性的影响 一 稳定性的一般概念 离散系统稳定性的概念与连续系统一样 稳定性 是指系统扰动作用下偏离原平衡点，当扰动作用消失以后，系统恢复到原平衡状态的性能。 若系统能恢复平衡状态，称系统是稳定的；若系统在扰动作用消失以后，不能恢复平衡状态，则称系统是不稳定的。 系统的稳定性是系统的固有特性，它与扰动的形式无关，只取决于系统本身的结构参数。 二 S 平面和 Z 平面的相互关系 复变量 z 和 s 之间的关系 令 s = ?＋j?，则 由此可得S 平面和 Z 平面的基本对应关系： S 平面 虚轴 映射为 Z 平面的单位圆， S 左半平面映射在Z 平面的单位圆内，右半平面则映射在单位圆外。 角频率 ? 与 Z 平面相角的关系 当 S 平面的点沿虚轴由－∞ 变化到＋∞ 时，Z 平面的相角也从－∞ 变化到＋∞ ，且 ? 每变化一个 ?s ，Z 平面的相角就变化 2?，即转了一周。 S 平面上的主带与旁带，将重复映射在整个 Z 平面上。 S 平面可分为许多宽度为 ?s 的平行带， 其中 的带称为主带，其余均为旁带。 O ? j? [S] ?s /2 3?s /2 －?s /2 －3?s /2 O [Z] Re Im 1 【解】 S 平面实部相同而虚部相差 ?s 的整数倍的点均映射为Z平面同一点 －1 10 －10 j? ? O [S] O Re [Z] Im 0.533 若 ?s ＝10，试求它们映射在 Z 平面上的点。 【例】如图所示，在 S 平面有三个点，分别为： S 平面上实轴的平行线（等频率），映射到 Z 平面是从原点出发的射线；S平面上虚轴的平行线（等衰减），映射到 Z 平面是同心圆。 O ? j? ?A [S] O ? j? [S] ? A O ? j? [Z] ?AT O Re Im [Z] e? AT S 左半平面主带映射为 Z 平面单位圆内部区域 S 左半平面的旁带也映射为 Z 平面单位圆，且与主带上相对应的点都唯一地映射在 Z 平面的同一点上。 S 右半平面主带与旁带均映射为 Z 平面同一单位圆的外部区域，且主带与旁带上相对应的点都唯一地映射在 Z 平面的同一点上 三 离散系统的稳定条件 1 离散系统稳定的充要条件 离散系统对应的特征方程的解必须全部位于单位圆内，只要有一个根在单位圆外，系统就不稳定。若系统的根位于单位圆上，系统处于稳定边界，亦称为不稳定。 2 离散系统稳定判据 劳斯—古尔维茨判据 劳斯－古尔维茨判据为连续系统的稳定判据，可以通过一种变换（双线性变换）将离散系统特征方程对应的单位圆内的根映射位为左半平面的根，这样就可用劳斯判据来分析离散系统的稳定性。 设离散系统的特征多项式为 P(z) 【证】 引入双线性变换 可以将 转化为 ，然后就可借助劳斯判据判断稳定性。 【例1】设采样系统的特征方程为 根据劳斯判据 F(w) 在 w右 半平面有两个根，故该采样系统有两个根在单位圆外，因此系统不稳定 【例2】 如图所示的系统，为保证系统闭环稳定，放大系数的倍数 K 的取值范围。 该系统的广义对象为 朱利－阿斯特隆姆稳定判据 这是一个在数学上直接判断离散系统特征方程的根的模值是否小于 1 （即在单位圆内）的判据。 设离散系统的特征方程为 构造朱利表： 朱利表： 从第3 行开始，所有奇数行n用以下公式计算： 第(n－2)行系数－第(n－1)行系数×上两行末列系数之商 朱利－阿斯特隆姆稳定判据 若特征方程式中 a00，则只有当朱利表中所有奇数行第一列系数均大于零时，该方程的全部特征根才位于单位圆内。即 若其中有小于零的系数，则其个数等于特征根在Z平面单位圆外的个数。 【例】 已知系统的特征方程为 【解】 构造朱利表 试判断其稳定性。 其奇数行首列系数有两个小于零，故系统不稳定，且有 2 个根位于单位圆外。 离散系统特征方程的解均位于单位圆内的必要条件是： 判断系统稳定性可用如下步骤： 判断必要条件是否成立