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数字化智能型微创外科机器人手术系统 一、方案简介 二、研究背景 目前，医疗机器人已经在脑神经外科、心脏修复、胆囊摘除手术、人工关节置换、整形外科、泌尿外科手术等方面取得了广泛的应用，在提高手术效果和精度的同时，也不断开创新的手术，并向其他领域扩展。一般形成产品或投入研究的手术机器人的分类有3类： （1）放射外科机器人 美国Accuray公司生产的用于放射外科治疗的机器人CyberKnifeTM 。该机器人能携带放射线发生器，精确地向患者的肿瘤靶区发射放射线，以摧毁肿瘤，如图2。 （a） （b） 图2 美国Accuray公司生产的机器人CyberKnifeTM （2）外科机器人 美国Intuitive Surgical公司生产的外科的机器人Da Vinci S?。Da Vinci S?系列机器人（如图3）用于腹腔镜手术中帮助术者把持辅助手术器械和内窥镜。 图3 美国Intuitive Surgical公司生产的机器人Da Vinci S? （3）微型体内机器人 Olympus公司研制的微型体内磁动力手术机器人。该微型机器人微型摄像机和通讯系统，具有自主动力，能够进行肠胃检查或者活检，如图4。