轮式移动机器人运动学建模方法 (二号黑体).doc

轮式移动机器人运动学建模方法* 二号黑体 常 勇1, 2 马书根1, 3 王洪光1 谈大龙1 四号仿宋 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点试验室 沈阳 110016；… 五号宋体 摘要 小五黑体 ：研究轮式移动机器人运动学建模方法问题 小五宋体 关键词 小五黑体 ：双层辉光 小五宋体 中图分类号 小五黑体 ：TG156 小五Times New Roman Research on ANN-based Prediction Model Used to Double Glow Plasma Surface Alloying Processing 小三 CHANG 姓大写 Yong1, 2 XXX Xxxxxx 1, 3 XXX Xxxxxx1 XXX Xxxxxx1 小四 1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, 五号 Abstract 小五黑体 ：The kinematic modeling method for a wheeled mobile robot is studied. 小五 Key words 小五黑体 ：Double glow 0 前言 四号宋体 五号宋体 *离散频谱分析只能在截断的有限长度时域上进行，不可避免地存在能量泄漏…1 试验方法和试验方案 四号宋体 1.1 试验方法 渗金属试验在自制双层辉光离子渗金属炉中进行… 1.2 试验方案 五号黑体 为了选定正交试验各个工艺参数…表1 因素水平表 小五黑体 因素 六号宋体 水平 1 2 3 4 源极电压U／V 1 050 1 000 950 900 工件电压U／V 275 250 350 300 气压p／Pa 35 30 45 40 极间距d／mm 15 20 25 22.5 1.3 频率校正误差理论分析 没有噪声影响下的能量重心校正法的归一化频率校正公式[2] 1 式中 ——无噪声功率谱中最大值谱线 ——第条功率谱线 小五宋体 表3 人工神经网络训练与预测值 试验编号 源极电压 U∕V 工件电压 U∕V 极间距 d∕mm 气压 p∕Pa 吸收率s∕% 渗层厚度δ∕μm 元素总质量分数w∕% 试验值 预测值 试验值 预测值 试验值 预测值 1 1 1 1 1 70.900 70.587 34.5 34.579 87.496 87.437 2 1 2 2 2 61.200 60.871 36.5 36.380 89.796 89.237 3 1 3 3 3 33.330 32.847 19.0 19.245 84.895 84.508 4 1 4 4 4 44.650 44.401 21.0 20.871 77.579 77.321 5* 2 1 2 3 48.100 47.753 25.5 24.950 77.546 76.796 17* 1 2 1 1 79.340 80.920 38.0 38.459 92.908 92.210 注：*为检测样本值，试验编号17为正交优化工艺。 六号宋体 4 结论 。。。。。。 2 。。。。。。 参 考 文 献 五号黑体 [1] IMLACH J, BLAIR B J, ALLAIRE P. Measured and predicted force and stiffness characteristic of industrial magnetic bearings[J]. Trans. ASME J. Tribol., 1991, 113：784-788. （参考文献为期刊的格式） [2] 朱祖超. 超低比转速高速离心泵的理论研究及工程实现[J].机械工程学报，2000，36 4 ：30-33. ZHU Zuchao. Theoretical study and engineering implementation of super-low-specific-speed highspeed centrifugal pumps[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2000，36 4 ：30-33. 非英文的参考文献采用非英文、英文双语形式[3] DOWIET P. Estimation of disassembly times[R]. Manchester：Manchester Metropolitan University，1994. （参考文献为报告的格式） [7] Online Computer