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第一章　变分法 提纲 一、泛函的基本概念 捷线问题 捷线问题 弹头形状问题 泛函的定义 函数的接近度 泛函的极值 说明 性能指标泛函的三种形式 提纲 二、泛函取极值的条件 1．变分法的基本预备定理 ２．欧拉方程与横截条件 欧拉方程 欧拉方程 欧拉方程 欧拉方程 ３．横截条件 横截条件 横截条件 ４．充分条件 例题 例题 例题 提纲 三、泛函取极值的条件 必要条件 必要条件 必要条件 必要条件 必要条件 必要条件 例题 例题 提纲 四、泛函取极值的条件 进一步讨论 进一步讨论 进一步讨论 进一步讨论 进一步讨论 例题 例题 例题 提纲 五、有约束条件的变分问题等式约束 等式约束 例题 例题 不等式约束 提纲 六、角点条件 角点条件 例题 例题 例题 提纲 （欧拉方程） （横截条件） 在边界处应满足的条件如下 1． tf自由，x(tf)自由 x(t0)=x0 (确定末端时间) (确定末端状态) 必要条件 2．tf和x(tf)受c(tf)曲线约束 代入　　　　的表达式中，得 将上式两边对　求偏导，再令 　　 ，得 由于 　　 、　　 互不相关，故在在边界处应满足 x(t0)=x0 (正交性条件) 3． tf自由，x(tf)固定 x(t0)=x0和x(tf*)=xf x(t0)=x0 2．tf和x(tf)受c(tf)曲线约束 1． tf自由，x(tf)自由 x(t0)=x0 (确