10-实验1 器人搬运控制实验.docVIP

实验一 机器人搬运控制实验 一、实验目的和要求 1、了解机器人的构成部件及相应功能； 2、初步掌握机器人语言（MELFA语言）； 3、初步具备机器人运动控制编程能力； 二、实验设备介绍 1、RV-2SD-S70工业机器人本体 图1-1 机器人本体 图1-2 机器人控制器 机器人品种较多，常见的有垂直多关节型（RV型）和水平多关节型（RH型）。本实验所用为RV型机器人，如图1-1所示。 2、CR1DA-771-S70机器人控制器 一般，小型机器人用CR1D控制器，中型机器人用CR2D、CR3D控制器。 START：重复运行程序； STOP：停止机器人，不断开伺服； RESET：解除当前错误，对执行中且中途停止的程序进行复位； END：程序执行完毕后结束； UP/DOWN：选择程序和运行速度； SVO ON：接通伺服电源； SVO OFF：断开伺服电源； EMG.STOP：机器人立即停止； MODE：机器人操作选择开关； CHANGING DISPLAY（CHNG DISP）：切换程序、行、速度显示。 3、设备连接电缆 连接电缆有两种：马达动力用电缆和编码器信号用电缆，如图1-3所示。 图1-3 设备连接电缆 4、机器人示教盒 图1-4 机器人示教盒 5、气爪、气泵及气管； 图1-5 机器人气爪 图1-6 气泵及气管 三、机器人搬运程序编制 【要求】编程实现图1-7所示材料搬运作业基本动作：机械手从P1启动，将工件从P10搬运至P12后返回至P1。 图1-7 材料搬运作业基本动作 参考程序如下： 四、实验步骤 1、开启电源，接通气泵； 2、输入事先准备好的机器人程序，如上述的货物搬运程序，具体过程如下： （1）将控制器的【MODE】开关置于“MANUAL”，如图1-8所示； 图1-8 控制器开关 图1-9 示教单元背面 （2）开启示教单元（T/B）背面的ENABLE开关，T/B有效时指示灯亮，如图1-9所示。如果有报警，可以按压示教单元左下方的【RESET】解除； 图1-10 菜单画面 图1-11 程序目录画面 （3）在标题画面显示的状态下按压【EXE】显示菜单画面，如图1-10所示； （4）我们现在要创建一个程序，故按下数字键【1】选择菜单【1】，进入程序目录画面，如图1-11所示； 图1-12 新建程序画面 图1-13 程序编辑画面 （5）软键【新建】对应示教单元的【F3】，按下即可开始新建一个程序，在此画面输入程序名10，如图1-12所示； （6）按下【EXE】，切换到新建程序的编辑画面，在此画面输入事先编制的程序，如图1-13所示； （7）输入程序的方法：按下【F3】（插入）键，进入行插入模式。在输入过程中，需要频繁用【CHARACTER】进行数字、字符的切换。一行输入完毕，需要按下【EXE】键切换到下一行。 （8）程序输入完毕，连续按压【FUNCTION】键直到出现【关闭】软键即【F4】，保存程序。 3、位置示教： 为了确保机器人正确按照设计意图执行动作，必须对程序中涉及的全体点赋值，最简单的操作方法就是点的位置示教。 （1）登录到如图1-14所示的程序编辑画面，用上下键移到第一个点为需要示教的程序段，如图中需对P10点进行示教； 图1-14 程序编辑画面 图1-15 JOG画面 （2）按下【JOG】键，显示如图1-15所示JOG画面。接着轻握T/B背面有效开关，并按压【SERVO】键，【SERVO】指示灯亮后说明已经开通伺服，通过JOG行进将机械手移到示教位置。 （3）再次按下【JOG】键，解除JOG模式，回到如图1-16所示的编辑画面； 图1-16 点的位置示教 图1-17 位置编辑画面 （4）按下示教键，将当前空间点通过示教赋值给P10点，如图1-16所示； （5）通过上下键，选择其他点示教。 4、动作确认： 如果采集的点不多，机器人一旦自动执行，出现任何疏忽将使机器人发生碰撞，酿成严重后果，建议进行所有点的动作确认。 （1）登录到图1-14所示编辑画面，一直按【FUNCTION】键，直到出现“切换”字样； （2）按压“切换”对应的按键【F2】，显示位置编辑画面，如图1-17所示； （3）确认准备：Prev和Next选择需要确认的点，Ovrd上下键确保安全速度； 图1-18 动作确认