基于动静态滤波算法的组合导航技术研究.docVIP

Research on Integrated Navigation Technology based on the dynamic, static filtering algorithm Shi jianjun1, Qiu lei2, Wang xiaodan2, Xue xudong2, Hou junnan2 China Xian Satellite Control Center, Xi’an, China 1. s座机电话号码5@126.com Abstract: This paper used the dynamic, static filtering algorithm to integrate GPS, Beidou navigation system and inertial navigation and provides a safe and reliable combined navigation system. The system designed of dynamic filter to get dynamic filtering result by integrating the GPS and dynamics model of inertial navigation system using Kalman filtering principle. Then the system got the final state vector sequence by integrating dynamic filtering result and the Beidou navigation system using the sequential adjustment principle. The result about numerical simulation of integrated navigation system show that on the one hand the combination can solve the poor dynamic performance and poor anti-interference ability problem of single satellite navigation system; on the other hand, solve the accumulation of inertial navigation error and large drift problem of single inertial navigation. At the same time, adding the Beidou navigation system improves the safety of navigation system. Keywords: dynamic, static filter, integrated navigation, filtering algorithm 基于动、静态滤波算法的组合导航技术研究 史兼郡1，邱磊2，王晓丹3，薛旭东4，侯俊楠5 西安卫星测控中心，西安，中国，710000 1. s座机电话号码5@126.com 【摘要】本文基于动、静态滤波法将GPS、北斗与惯性导航相融合设计了一种安全可靠的组合导航算法。该算法中设计动态滤波器，将卫星导航系统与惯性导航系统的动力学模型相结合进行动态滤波解算；其后采用序贯平差原理设计的静态滤波器对动态滤波结果进行进一步修正，得到最终的状态向量。组合导航算法的数值仿真结果表明，该组合方式可很好解决单一卫星导航动态性能和抗干扰能力差 【关键词】动、静态滤波，组合导航，滤波算法 1 引言 导航定位技术是现代科学技术中一门重要的技术学科，在航空、航天、航海等许多领域都得到广泛的应用。由于组合导航系统在精度和可靠性方面表现出的优越性，使得组合导航技术已成为导航定位技术的发展方向。而将卫星定位技术【1】与惯性导航系统（INS）【2】组合起来的导航系统可实现优势互补、取长补短，为目前组合导航技术研究的热点。最为广泛应用的卫星导航系统是美国的GPS，但其使用受制于美国政府，因此不能完全依赖。北斗二号卫星定位系统 BD 为我国自主研制第二代卫星导航系统可以对我国领土及周边进行准确定位。因此，将GPS/BD/INS系统有机组合起来，可以获得一种安全可靠的组合导航系统。 对于组合导航系统所使用的融合算法目前主要有联邦滤波算法，动、静态滤波算法以及自适应融合算法等。其中联邦滤波算法已经比较成熟，但联邦滤波在融合处理时往往对局部系统噪声矩阵进行统一放大，对高精度、高可靠性的传感器造成效率损失，而对低精度传感器的