实验四基于伯德图的控制系统设计.docVIP

实验四 基于伯德图控制系统设计 一、实验目的 当系统的性能指标以频域指标的方式给出时，可以借助于伯德图获取校正装置的结构参数，使控制装置与被控对象组成一个性能满足要求的新指标。 二、实验地点：A204 三、实验原理： 基于伯德图的相位超前校正一般方法： 第一步：由稳态性能指标求取系统开环增益K。第二步：对未校正系统进行伯德图分析，并对比系统期望的动态性能指标。 第三步：确定校正装置的传递函数。 设校正装置的传递函数： （1） 则校正装置可产生一个最大的正相位角为：（2）对应的最大正相位角频率为： （3） 若系统指标要求的截止频率为，则令 ,此时有 （4） 若未校正系统开环传递函数为，其在处的分贝值，则有 （5） 根据式（1）~式（5）可计算出参数a和T 四、实验内容 例4-4 已知单位单位反馈控制系统的开环传递函数为： ，试设计超前校正装置，使系统满足：系统在单位斜坡输入信号作用时，稳态误差，开环系统的截止频率，相角裕度，幅值裕度。解：第一步：由稳态指标确定系统的开环增益。校正后系统的开环传递函数为： 其单位斜坡输入下的稳态误差为： ，可得：，取，因此未校正系统开环传递函数为： 第二步：对未校正系统进行伯德图分析。 在MATLAB命令窗口中输入以下程序： G tf 10,[1 1 0] ; sisotool G 图1 例1 未校正系统的Bode图 从图中可