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数字PID在直流电机控制中的研究与应用 摘要： 本文主要研究的是数字PID控制技术在运动控制领域中的应用。众所周知，运动控制系统最主要的控制对象是电机，在生产过程特别是核电无损检测设备上，电机的运行状态要满足现场检测需求，对电机运动精度的控制起着至关重要的作用。因此下面利用PID控制技术对直流电机运动控制进行简单的分析和研究。 关键字： 数字PID、运动控制、直流电机 1.引言： 在核电站无损检测设备的运动过程中，高效的调节PID参数可以提高设备运行的可靠性和稳定性。在传统的模拟PID控制系统中，参数一旦整定好后整个控制过程中都是固定不变的，而在实际中由于现场环境的不确定性，使系统很难达到最佳的控制效果。因此采用模拟PID控制器难以获得满意的控制效果。随着计算机技术与智能控制理论的发展，数字PID技术渐渐发展起来，它不仅能够实现模拟PID所完成的控制任务，而且具备控制算法灵活、可靠性高等优点，应用面越来越广。 2.运动控制系统概述 运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制和管理，使其在各自驱动装置的作用下，按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。在核电检测设备中所采用的一个最基本的控制系统如图1所示。该运动控制系统主要由电机，驱动器，编码器，运动控制器和控制电脑组成，其中运动控制器作为伺服控制系统的智能元件，对整个系统起主导作用。 3.PID控制原理 控制算法是微机化控制系统的一个重要组成部分，整个系统的控制功能主要由控制算法来实现。目前提出的控制算法有很多。根据偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）进行的控制，称为PID控制。实际经验和理论分析都表明，PID控制能够满足相当多工业对象的控制要求，至今仍是一种应用最为广泛的控制算法之一。 3.1模拟PID 在模拟控制系统中，调节器最常用的控制规律是PID控制，常规PID控制系统原理框图如图2所示，系统由模拟PID调节器、执行机构及控制对象组成。 PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值r(t)与实际输出值c(t)构成的控制偏差： （1.1） 将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称为PID调节器。在实际应用中，常根据对象的特征和控制要求，将P、I、D基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。 模拟PID调节器的控制规律为： （1.2） 式中，为比例系数，为积分时间常数，为微分时间常数。 模拟PID调节器的传递函数为： （1.3） 对于PID调节器各校正环节的作用，简单的说主要包括： （1）比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号,偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差； （2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强； （3）微分环节：能反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 3.2数字PID 在DDC系统中,用计算机取代了模拟器件,控制规律的实现是由计算机软件来完成的。因此,系统中数字控制的设计,实际上是计算机算法的设计。 由于计算机只能识别数字量，不能对连续的控制算式直接进行运算。故在计算机控制系统中,首先必须对控制规律进行离散化的算法设计。 为将模拟PID控制规律按式(1.2)离散化,我们把式（1.1）中、、、在第n次采样的数据分别用、、、表示，于是式（1.1）变为： （1.4） 当采样周期T很小时可以用T近似代替，C可以用近似代替，“积分”用“求和”近似代替，即可作如下近似 （1.5） （1.6） 这样，式（1.2）便可离散化以下差分方程 （1.7） 上式中是偏差为零时的初值，上式中第一项起比例控制作用，称为比例（P）项，即 （1.8） 第二项起积分控制作用，称为积分（I）项即 （1.9） 第三项起微分控制作用，称为微分（D）项即 （1.10） 这三种作用可单独使用也可合并使