基于7自由度模化机器人的灵巧操作.doc

石家庄铁道大学硕士学位论文开题报告 基于7自由度模块化机器人的灵巧操作 专 业：电力电子与电力传动 研究方向：计算机测控 导 师：高蒙 研 究 生：韩峥 培养单位：电气与电子工程学院 2011年10月16日 1 课题研究的目的及意义2 机器人的国内外研究现状技术关键及主要创新点预期目标 进度安排 20年1月-20年 月 调研、收集相关的资料 20年月-20年5 月 学习相关的理论知识 20年月-20年8月 测试 20年9月-20年10月 整理材料撰写论文 20年11月-20年12月 准备答辩参考文献 [1] ．，． [2] 刘明尧,谈大龙 李斌.．，．[3] 季婷,孙汉旭.?关于一种模块化机器人的简化运动学反解 [J]. 北京邮电大学学报,2004.12. [4] 周留栓. 机器人模块化关节控制算法及其综合性能测试平台研究[D]．[5] 刘一威,赵京东.机器人灵巧手的研究与发展. [J]. 机械传动,2009. [6] 杨明远,孙汉旭,贾庆轩,陈钢. 七自由度空间机械臂避障路径规划方法[J].航天器工程，2011.03. [7] 张凯亮,赵京,张雷,么学宾.基于Powercube的4R冗余度机器人实验平台设计[J].机械设计与研究，2006,第22卷 第4期.. [8] 吴凡,孙汉旭,张秋豪. 一种冗余度机器人灵活性优化算法[J]. 机器人技术,2006第28卷第1期. [9] 田西勇.机器人轨迹规划方法研究[D]．[10] ?徐磊．[11] 段晓.自由漂浮空间机器人路径规划研究[D]．[12] 杨亮.空间机器人捕获手爪的研究[D]．[13] 贾庆轩，杨磊，孙汉旭，郐永涛. 机器人模块化关节的设计与实现[J]. 机电产品开发与创新,2005第18卷第6期. [14] 王光建，梁锡昌，蒋建东.机器人发展现状与趋势明.机械传动.2004年第4期.2004，2:l一5 [15] 宋轶民，余跃庆等.柔性机器人动力学分析与振动控制研究综述[J].机械设计，2003，20(4):l一5 [16] M.Uehiyama， A.Konno，T.Uehiyama,andS.Kanda:DeveloPment of a flexible dual一arm manipulator test for space robotices, Proceedings of IEEE Internationnal Workshop on Intellgient Robots and System，(1990)，375一381. [17] 上海聚丰科技发展有限公司.扭矩传感器测试原理及应用明，上海计量测试，2003，30(l):42一3 [18] Yoshikawa T，NagaiK.ManiPulating and grasping forces in manipulation by multi一fingered hands. Proc IEEE Internationai Confereneeon Roboties and Automation，Raleigh，March,1987，Vol.3，1998一2004 [19] KerrJ, RothB.Analysis of Multifingered Hands.The Intemational Journal of Roboties Researeh， 1986，4(4):3一17 [20] Montana DJ.The Kinematics of Multifingered Manipulation.IEEE Transactions on Roboties and Automation，1995，11(4):491一503 urban traffic structure in the urban public transport system, rail traffic with a fast, large capacity, low pollution and high efficiency, become an indispensable part of urban traffic structure, is the contradiction between supply and demand of the growing metropolis, cities, effective means to meet the needs of urban traffic. The following table is a rail transport and other modes of u