简单的PID控器的设计.docVIP

1.原控制系统的仿真 原被控对象传递函数为 （1） 在matlab中对原系统进行仿真，可得到其在单位阶跃输入的条件下的响应。 clear; num=10; den=conv([1 1],[1 3 4]); g1=tf(num,den); t=0:0.1:20; sys=feedback(g1,1); step(sys,t); grid; figure(1) 所得单位阶跃响应如图一所示，由图中可以看出此系统的超调量为43.2%，调节时间为8.45s,并且存在比较大的稳态误差. 图一 原系统单位阶跃响应 利用PID算法改进系统性能 设计一个PID控制，使得超调量小于10%，调节时间小于3s,单位阶跃输入下的稳态误差为0.加入PID控制器后系统的传递函数为 （2） 采用临界比例度法整定调节参数，此法是先求临界比例度δk和临界周期Tk，根据经验关系求出各参数。=，微分时间=0，调节器只利用纯比例作用。在干扰作用下整定比例度，使被调参数产生振荡，调到等幅振荡为止，记下这时的临界比例值，及临界 周期值，根据经验计算各参数的整定值。 经验关系： PI控制时： PID控制时 (4