Stewart平台是六自由度并联机构.doc

一、设计（论文）目的、意义 设计目的Stewart平台具有诸多优良特性，它在许多领域得到了广泛应用。六自由度运动平台由于应用场合不同，采用不同的驱动方式。目前，这种并联机构驱动方式主要包括电机驱动滚珠丝杠驱动方式、阀控液压缸驱动方式、气动人工肌肉驱动方式、电动液压混合执行器驱动方式、压电陶瓷驱动方式、电机驱动滑轮钢索驱动方式等。阀控液压缸驱动方式的优点是刚度大、抗干扰能力强、功率-重量比和力矩-惯量比大、响应速度快、系统频带宽。对该平台的驱动机构设计对于深刻理解并联机床和运动模拟器的机理具有重要的意义。 二、设计（论文）内容、技术要求（研究方法） 设计内容： 三、设计（论文）完成后应提交的成果 （一）计算说明部分 1.5万字以上（说明书一式1份）。 （二）图纸部分 1、 2、四、设计（论文）进度安排 五、主要参考资料 . 并联机床性能分析与研究[D]. 哈尔滨工业大学博士学位论文，2010 2 李洪人. 液压控制系统[M]. 国防工业出版社，2009 3 张尚盈. 液压驱动并联机器人力控制研究[J]. 哈尔滨:哈尔滨工业大学, 2009. 4 梁军,付铁. 基于Stewart平台的并联机床刚度分析[J]. 现代制造工程, 2008 5 文福安,梁崇高,廖启征. 并联机器人机构位置正解[J]. 中国机械工程, 2009 6 黄真,孔令富,方跃法. 并联机器人机构学理论及控制[M]. 北京:机械工业出版社,2007 7 熊有伦, 丁汉, 李恩沧. 机器人学[M]. 北京: 机械工业出版社, 2012. 8 赵强. 六自由度舰艇运动模拟器的优化设计及性能分析[M]. 哈尔滨工业大学, 2010 9 黄真,杜雄. 3 /62SPS型Stewart机器人的一般线性奇异分析[J]. 中国机械工程2010 10吴江宁，骆涵秀，李世伦. 并联式六自由度电液平台的控制与应用 . 机床与液压6年第6期六、备注指导教师签字： 年 月 日 教研室主任签字： 年 月 日