5.1约束与广义坐标绪论.ppt

5.1 约束与广义坐标 * * 5.1.1 约束的概念和分类 前面已经介绍过约束的概念： 约束是对物体运动的限制，表现为约束物，约束力，约束方程。 以含n个质点的质点组为例，约束方程一般形式为： 5.1.1 约束的概念和分类 约束的分类 (1) 稳定约束与不稳定约束 看约束方程是否显含t: 小球m的约束方程为 是不稳定约束 稳定约束：不显含t 不稳定约束：显含t 刚性杆 5.1.1 约束的概念和分类 约束的分类 (2) 可解约束与不可解约束 看物体是否可以脱离约束： 可解约束：可脱离 不可解约束：不可脱离 脱离球面 约束方程： 绳子 可解约束 ( ≥或≤ ) (=) 5.1.1 约束的概念和分类 约束的分类 (3) 微分约束和几何约束 看约束方程是否显含速度: 微分约束：显含速度 几何约束：不显含速度 要确定圆盘的位形至少需要四个变量： 纯滚动给出 将v向x轴和y轴投影可得 是微分约束 竖直圆盘在水平面上做纯滚动 5.1.1 约束的概念和分类 约束的分类 微分约束和几何约束 沿直线纯滚动的轮子 这里的积分无需借助任何物理规律。 积分 微分约束 几何约束 5.1.1 约束的概念和分类 约束的分类 (4) 完整约束与不完整约束 利用约束方程，既可消减系统独立坐标变量的数目，也可消减系统独立速度分量的数目，这样的约束是完整约束。 利用约束方程，只能消减系统独立速度分量的数目，这样的约