王孝武主编《现代控制理论基础》(第3版)第6章课件解析.pptVIP

（40） （41） 而 例6-3 系统的状态方程为 性能指标 求最优控制 和末值时刻 ，使性能指标泛函取极小值。 解 经判断系统是能控的 1） 构造哈密顿函数 2）由控制方程 ，得 或 3）由伴随方程 4）将 代入状态方程 解为 其中， 、 为积分常数，由 ， 确定，得 5）由于 自由， ，得到 或 解得 6.3 极小值原理及其在快速控制中的应用 6.3.1 问题的提出 用变分法求解最优控制时，认 为控制向量 不受限制。但是 实际的系统，控制信号都是受到 某种限制的。 因此，应用控制方程 来确定最优控制，可能出错。 a)图中所示，H 最小值出现在左侧，不满足控制方程。 b)图中不存在 6.3.2 极小值原理 非线性定常系统的状态方程为 （42） 初始时刻 ，初始状态 ，末值时刻 ，末端状态 自由 （43） 性能指标为末值型性能指标 （44） 要求在状态方程约束下，寻求最优控制 及 使系统从 转移到 ，并使J 取极小值。 以下就是用极小值原理解前面的问题：