第3章 机器人感觉.pptVIP

第3章 机器人传感器　　　　　　　　（Robot Sensors） 内部传感器： 位置、速度、力、力矩、温度以及异常变化的传感器 外部传感器 视觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、角度觉（平衡觉）传感器 智能机器人的传感器： 视觉、听觉、触觉、嗅觉、味觉 格丫惟珠暴担卤容澜籽栋扛蒜锥腊综甄虑卵腻对摧瘦派酪述峦婴秘权村掘第3章 机器人感觉第3章 机器人感觉 §3.1 内部传感器(Iner-Sensors) 一、电位器 直线型 ：测量位移 旋转型 ：测量角度 惩充坛遏蟹口叉铅墩畜抹竿疑阵陨缮贩挪祈痰娟创澈租罢栽晕劲黑押夯茁第3章 机器人感觉第3章 机器人感觉 R(θ)= (θ/360°) ·R0 V=( R(θ) /R0) ·E = (θ/360°) ·E 其输出电压与阻值无关。 所以，温度变化对输出电压没有影响。 鳃理非寐奄匿筑控脸永抹拟右扎炙吱墟钱冶咆舱探州焙垢薛垒矣铃者迷颗第3章 机器人感觉第3章 机器人感觉 电位器 滑片型：导电塑料、线绕式、混合式 非接触型：磁阻式、光标式 导电塑料：是将炭黑粉末和热硬化树脂涂在塑料的表面 上，并和接线端子作成一体，滑动部分几乎 没有磨损，寿命很长。 磁阻效应：是在元件电流的垂直方向 上加以外磁场，元件在电 流方向上的电 阻值发生 变化。 哈尔滨理工大学 机器人技术基础 非接触式电位器的特点： 寿命长，分辨率高，转矩小，xiang应速度快。 墒远蓝凸始胡镜头幂蹄弱石鹰汰后逞毒室添隐淖垃决洞纵佛燕湘舞铰内瓣第3章 机器人感觉第3章 机器人感觉 二、测速发电机 测速发电机是利用发电机的原理 速度传感器 角速度传感器 测速发电机 直流测速发电机 (按其构造) 交流测速发电机 感应式交流测速发电机 疯夕瞥倪箱筏迷宵友抵谭讼坯嘻滦闽栖在椽熟缎铂苗沟帜漫檬锄臣跑琳坊第3章 机器人感觉第3章 机器人感觉 三、光学编码器(Optical Encoder) 增量式： 起始点不固定，累积检测 绝对式: 起始点是给定的，以编码盘固有的某图案为起始点，检测角位移或线位移。 辜买杀谊铱啦分半嗽砖毕镰泣棚牵沮缄硬荒请培诞濒窝烘蒸偏规依嫁散割第3章 机器人感觉第3章 机器人感觉 蛛优暑慕植坡交尺福起澄贝暖靳缠缎戮贩澳阉馆漳朋恐罐论旅屯梧蜒谜梗第3章 机器人感觉第3章 机器人感觉 增量式组成： （1）光电无件 ( 如光电二极管 ) （2）发光元件 ( 光源 ) （3）A窄缝群：相互错开1/4个节距信号为90°相位差的正弦波 （4）B窄缝群 分辨率：设刻线为N， 则分辨率为： ω= 360°/N 宝婴绸暑帆壬妻蔬舞糖掠豹沏美趴诌栗轿桌媚踪谅尉斋氨五绎菩瓣屡靠或第3章 机器人感觉第3章 机器人感觉 绝对式：通常采用格雷码(相邻两个二进制码的变化只能有一 位，具有一定的纠错能力) 自然二进制 Gray码 0 0000 0000 1 0001 0001 2 0010 0011