第9章 平面构及其运动简图.docVIP

第三篇 常用平面机构 机构是机器的主要组成部分，常用平面机构是机械设备中应用广泛且常见的机构。研究机构的组成以及机构在什么条件下才具有确定的相对运动是正确进行机械设计的前提。平面连杆机构和凸轮机构是代表性突出的常用平面机构。本篇主要对平面机构的结构进行分析，以及平面连杆机构和凸轮机构的类型、特点、运动规律分析和结构设计等。 第9章 平面机构及其运动简图 本章要点 ( 掌握平面运动构件的自由度、运动副的概念及运动副的分类 ( 掌握平面机构运动简图的绘制方法 掌握平面机构自由度的计算，能对复合铰链、局部自由度、虚约束进行正确处理 掌握机构具有确定运动的条件 9.1 平面运动副 9.1.1平面运动构件的自由度 平面机构是指组成机构的各个构件均平行于同一固定平面运动。组成平面机构的构件称为平面运动构件。 两个构件用不同的方式联接起来，显然会得到不同形式的相对运动，如转动或移动。为便于进一步分析两构件之间的相对运动关系，引入自由度和约束的概念。如图9-1所示，假设有一个构件2，当它尚未与其它构件联接之前，我们称之为自由构件，它可以产生3个独立运动，即沿x方向的移动、沿y方向的移动以及绕任意点A的转动，构件的这种独立运动称为自由度。可见，作平面运动的构件有3个自由度。如果我们将硬纸片（构件2）用钉子钉在桌面（构件1）上，硬纸片就无法作独立的沿x或y方向的运动，只能绕钉子转动。这种两构件只能作相对转动的联接称为铰接。对构件某一个独立运动的限制称为约束条件，每加一个约束条件构件就失去一个自由度。 9.1.2运动副的概念 机构是具有确定相对运动的若干构件组成的，组成机构的构件必然相互约束，相邻两构件之间必定以一定的方式联接起来并实现确定的相对运动。这种两个构件之间的可动联接称为运动副。例如两个构件铰接成运动副后，两构件就只能绕轴在同一平面内作相对转动，称为转动副，见图9-2a、b所示。又如图9-2d所示，一根四棱柱体1穿入另一构件2大小合适的方孔内，两构件就只能沿轴线X作相对移动，称之为移动副；图9-2c所示为车床刀架与导轨构成的移动副。我们日常所见的门窗活叶、折叠椅等均为转动副，推拉门、导轨式抽屉等为移动副。 图9-2 平面低副 9.1.3运动副的分类 两构件只能在同一平面作相对运动的运动副称为平面运动副。构成运动副的点、线或面称为运动副元素，根据运动副元素的不同，平面运动副可分为低副和高副。 1.低副 两构件之间通过面与面接触而组成的运动副称为低副。两构件组成低副时引入了两个约束条件，也就失去2个自由度，只剩下一个自由度，即移动或转动。因此，低副又可分为移动副和转动副。如图9-2所示。 2.高副 两构件以点或线的形式相接触而组成的运动副称为高副。例如图9-3a所示的火车轮子1与钢轨2、图9-3b所示的凸轮机构的凸轮1与从动件2、图9-3c 所示的两相互啮合的轮齿等，分别组成了高副。两构件组成平面高副时，只引入1个约束条件。 图9-3 平面高副 9.1.4运动链和机构 1.运动链 若干构件通过运动副联接构成的系统称为运动链。各构件构成封闭形式的运动链称为闭式运动链，简称闭链，如图9-4a所示；各构件不能构成封闭形式的运动链称为开式运动链，简称开链，如图9-4b所示。 2.机构 如果将运动链中的一个构件固定，并使另一个或几个构件按给定的规律运动，而且其余构件都能随之作确定的相对运动，则这种运动链就成为机构。通常将被固定的构件称为机架，将按给定规律运动的构件称为原动件，其余构件称为从动件。 9.2 平面机构的运动简图 9.2.1机构运动简图的概念 在研究机构运动特性时，为了使问题简化，只考虑与运动有关的运动副的数目、类型及相对位置，不考虑构件和运动副的实际结构和材料等与运动无关的因素。用简单线条和规定符号表示构件和运动副的类型，并按一定的比例确定运动副的相对位置及与运动有关的尺寸，这种表示机构组成和各构件间运动关系的简单图形，称为机构运动简图。 只是为了表示机构的结构组成及运动原理而不严格按比例绘制的机构运动简图，称为机构示意图。 9.2.2平面机构运动简图的绘制 绘制平面机构运动简图可按以下步骤进行： (1)观察机构的运动情况，分析机构的具体组成，确定机架、原动件和从动件。机架即固定件，任何一个机构中必定只有一个构件为机架；原动件也称主动件，即运动规律为已知的构件，通常是驱动力所作用的构件；从动件中还有工作构件和其它构件之分，工作构件是指直接执行生产任务或最后输出运动的构件。 (2)由原动件开始，根据相联两构件间的相对运动性质和运动副元素情况，确定运动副的类型和数目。 (3)根据机构实际尺寸和图纸大小确定适当的长度比例尺，按照各运动副间的距离和相对位置，以与机构运动平面平行的平面为投影面，用规定的线条和符号绘图。