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机械原理 第三章 平面连杆机构 第一节、概述 第三节、演化 第二节、基本类型 第四节、工作特性 第五节、设计 由若干构件通过低副连接而成的平面机构。 平面连杆机构： 面接触，承载能力高、耐磨损；易于制造和获得较高的精度。但效率低，会产生较大的运动误差。 特点： §3-1 平面连杆机构概述 §3-1 平面连杆机构概述 平面连杆机构的用途： 3、实现运动形式的转换。 2、实现一定的动作。 1、实现一定的轨迹。 1 2 3 4 A B C D 连杆 连架杆 连架杆 机架 连杆 连架杆 曲柄 摇杆 (摆杆) 机架 一、平面四杆机构组成： §3-2 平面连杆机构基本类型 二、平面四杆机构类型： 只有一个曲柄 有两个曲柄 没有曲柄 §3-2 平面连杆机构基本类型 三、应用实例： 双摇杆机构 双曲柄机构 §3-2 平面连杆机构基本类型 平行四边形机构 反平行四边形机构 §3-2 平面连杆机构基本类型 三、应用实例： 1.扩大回转副 平面四杆机构的演化 演化方法 1、扩大回转副 2、改变更杆件长度用移动副取代回转副 3、变更机架等 偏心轮机构 §3-3 平面四杆机构的演化 2.改变杆件长度 R A B C D A B C R? A B C R 曲柄滑块机构 §3-3 平面四杆机构的演化 3.变换机架 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 ① §3-3 平面四杆机构的演化 曲柄滑块机构 导杆机构 摇块机构 定块机构 (直动滑杆机构) A B C A B C AB AC 回转导杆机构 AB AC 摆动导杆机构 ② §3-3 平面四杆机构的演化 一.平面四杆机构有曲柄的条件 A B C D a b c d f 设 AB 为曲柄, 且 ad . 在△BC1D 中 b+cf 、 b+f c 、 c+f b 以fmax = a + d ， fmin = d – a 代入并整理得： b+c a+d b+d a+c c+d a+b ab ac ad （以曲柄摇杆机构为例） 曲柄存在的条件： (1)最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度和。 (2)最短杆是连架杆或机架。 并可得: §3-4 平面四杆机构的几个工作特性 推论1： 当Lmax+Lmin?L(其余两杆长度之和)时 最短杆是连架杆之一——曲柄摇杆机构 最短杆是机架 ——双曲柄机构 最短杆是连杆 ——双摇杆机构 推论2： 当Lmax+LminL(其余两杆长度之和)时 ——双摇杆机构 §3-4 平面四杆机构的几个工作特性 §3-4 平面四杆机构的几个工作特性 从动杆往复运动的平均速度不等的现象称为机构的 急回特性。 极位夹角??0 对应从动杆的两个极限位置, 主动件两相应位置所夹锐角称极位夹角。 A B C D a b c d ? C2 B2 ?1 ?2 ? B1 C1 ? 二.从动件的行程速比系数 （以曲柄摇杆机构为例） §3-4 平面四杆机构的几个工作特性 行程速比系数 = V回 V工 K= V快 V慢 C1C2 / t工 C2C1 / t回 = t工 t回 = （ K ? 1 ） q = ——— ? 180o K - 1 K + 1 = 180o + q w1 180o - q w1 = 180o + q 180o - q K = 180o + q 180o - q A B C D a b c d ? C2 B2 ?1 ?2 ? B1 C1 ? §3-4 平面四杆机构的几个工作特性 压力角? F V a 从动杆(运动输出件)受力点的力作用线与该点速度方位线所夹锐角。(不考虑摩擦) 传动角? g a g d d g = d g = 1800 - d 压力角的余角。(连杆轴线与从动杆轴线所夹锐角) 三.压力角和传动角 g g §3-4 平面四杆机构的几个工作特性 机械原理