倒立摆建模.docVIP

1.一阶倒立摆建模 在忽略了空气流动阻力，以及各种摩擦之后，可将倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如下图所示，其中： M：小车质量 m：为摆杆质量 J：为摆杆惯量 F：加在小车上的力 x：小车位置 θ：摆杆与垂直向上方向的夹角 l ：摆杆转动轴心到杆质心的长度 根据牛顿运动定律以及刚体运动规律，可知： 摆杆绕其重心的转动方程为 摆杆重心的运动方程为 得 （3）小车水平方向上的运动为 联列上述4个方程，可以得出 一阶倒立精确气模型： 式中J为摆杆的转动惯量： 若只考虑θ在其工作点附近θ0=0附近（）的细微变化，则可以近似认为： 2.2 模型建立及封装 1、建立以下模型： 图2 模型验证原理图 由状态方程可求得： Fcn:(4/3*u[1]+4/3*m*l*sin(u[3])*power(u[2],2)-10*m*sin(u[3])*cos(u[3]))/(4/3*(1+m)-m*power(cos(u[3]),2)) Fcn1:(cos(u[3])*u[1]+m*l*sin(u[3])*cos(u[3])*power(u[2],2)-10*(1+m)*si