差分驱动的移动传感器网络节点的设计与实现 - 东南大学.docVIP

差分驱动的移动传感器网络节点的设计与实现 魏志刚 宋光明 庄伟 宋爱国 李建清 （东南大学仪器科学与工程学院 南京 210096） 摘要：本文针对移动传感器网络相关算法缺乏合适验证平台的问题，将移动机器人技术和无线传感网络相结合，在差分驱动的机器人运动学模型基础上设计并实现了移动节点原型样机RacemoteZ。该节点由Mica2作为主控系统，集成了传感、通信、导航及定位模块，具有体积小，成本低，响应速度快和健壮性等特点。实验表明：该节点具备良好的平面自主运动能力，可以用于移动传感器网络平台的建立以及相关算法的实现。 关键词：移动传感器网络；移动节点；导航定位；TinyOS 中图分类号：TP224 文献标识码：A Design and Implementation of a differential drive mobile node for Wireless Sensor Networks Zhigang Wei, Guangming Song, Wei Zhuang, Aiguo Song, Jianqing Li (School of Instrument Science and Engineering, Southeast University, Nanjing 210096, China) Abstract: It’s now hard to find a suitable platform to verify the algorithms for Mobile Sensor Networks. Adding mobile robot technology to Wireless Sensor Network, this paper introduces a prototype node which named RacemoteZ to solve the problem. Using differential drive structure, the Mica2 mote based node has sensing, communication, navigation and localization capabilities and has advantages of small, cheap, fast response, and robustness. The experimental results show that RacemoteZ is capable of planar motion and can be used in the research of mobile sensor networks. Key words: Mobile sensor networks; Mobile node; Navigation; TinyOS 1 引言 移动传感器网络（Mobile Sensor Networks）是由具有机动能力的增强型节点组成的一种特殊的无线传感器网络。相对于传统的静态无线传感器网络而言，移动传感器网络更有优势，它能完成诸如自部署、自修复或者事件追踪等任务，而大量的移动节点又能够通过ad-hoc网络来协调它们的行为[1]。 近年来，针对移动传感器网络的各种算法不断的被提出，但是这些算法的验证大多是在仿真平台上进行的。为了进一步地推动移动传感器网络技术走向实用化，美国和欧盟各国开始竞相研究相关技术，开发相关设备与系统。2002年美国南加州大学以Gaurav Sukhatme为首的研究小组成功开发出了Robomote平台，是移动传感器网络节点的典型代表。2003年美国加州大学伯克利分校的Sarah.Bergbreiter利用模块化的现成组件开发成功了CotsBots移动机器人平台。2004年，美国Notre Dame大学M. Brett McMickell等研究人员开发了Micabot研究平台。 鉴于现有实验平台在体积、成本和功能上都不甚理想，本文针对移动传感网络的特点，在考虑较低成本、可升级性和可维护性的前提下，设计并实现了一种差分驱动的移动节点RacemoteZ。 2 移动节点RacemoteZ概述 图1所示的是我们自行设计的移动传感器网络节点RacemoteZ的执行机构部分，它是在Racemote2[2]的基础上对其执行机构系统重新设计而成的。与Racemote2一样，RacemoteZ 仍具有SMA结构，SMA即Sensor、Mote和Actuator的英文缩写。其中，Sensor是移动节点的传感单元，负责采集环境的数据。Mote是移动节点的通信处理单元，用来完成组网和通信的任务。这里，Sensor和Mote分别