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小车循迹（寻线）之轨迹检测传感器及其软硬件设计 2012.7 什么是小车循迹 循迹小车的系统功能结构 轨迹表示 可见 黑色线条 不可见 交流电信号 循迹检测传感器 黑色线条 光电法 红外传感器、激光传感器 图像处理法 摄像头 交流电信号 电磁法：电感 主要内容 光电法循迹 电磁法循迹 图像法循迹 7.25 下午 光电法和电磁法循迹 1. 光电法循迹 1.1 基本工作原理 1.2 电路设计 1.2.1 红外传感器 1.2.2 激光传感器 1.3 传感器的布局 1.4 软件设计 1.1 工作原理 红外光或激光，照射到 黑色物体 反射光能量少 浅色物体 反射光能量大 1.2 电路设计 1.2.1 红外传感器 1.2.2 激光传感器 1.2.1 红外传感器 红外对管 一体 红外发射管和接收管 分离 使用要点 反射的红外光能被对应的红外接收管接收 相邻管之间互不干扰 防止其它光源干扰，如：不能强光照射 选用工作电流：电流与光强间的线性度和使用寿命 注意测试有效检测距离 硬件电路设计 1.2.2 激光传感器 发射管 调制管 接收管 对焦透镜 发射管和发射电路 发射管 调制管 下拉电阻调整方波信号频率 180KHZ 注意事项 硬件 极性不能接反；尽量避免人体接触和带静电物体接触激光管，避免静电烧坏；但避免焊接过热和较长时间过热 解决办法： 释放人体静电 烙铁先通电，在焊接的时候拔掉电源 用胶固定 软件 激光传感器相互之间的干扰 解决办法： 分时发光的策略，使用74LS138作为分时控制器 接收管和接收电路 接收管 160KHZ-200KHZ，180KHZ左右的频率下接收能力最强 常态低、常态高 对焦透镜 对焦聚光 增强接收能力 1.3 传感器的布局 1.3 软件设计 1.3.1 软件流程图 1.3.2 典型控制策略 1.3.1 软件流程图 1.3.2 典型控制策略 北京科技大学第三届飞思卡尔智能车竞赛 加权法 传感器位置分布 光电传感器路径识别算法 弯道策略 入弯减速、出弯加速 入弯急减速、弯内提速、出弯加速 2. 电磁法循迹 2.1 工作原理 2.2 硬件设计 2.3 软件设计 策略同光电(不再介绍) 2.1 工作原理 漆包线同20kHz交流电流 电感电路进行选频 感应电压大小，对应于电感与电信号间的距离 2.2 硬件设计 带通滤波器 7.26 上午 摄像头法循迹 2. 图像法循迹 2.1 工作原理 2.2 电路设计 2.3 软件设计 2.1 工作原理 摄像头采集图像 图像处理的方法识别轨迹 2.2 电路设计 2.2.1 摄像头工作原理 2.2.2 摄像头分类 2.2.2 电路设计 2.2.3 图像采集 2.2.1 摄像头工作原理 2.2.2 摄像头分类 数字摄像头 OV6620 模拟摄像头 CMOS CCD 摄像头采集模块 摄像头分类： 摄像头比较 传感器重心取值分配图 线圈中感应电动势的大小正比于电流的变化率，反比于线圈中心到导线的距离 倍压检波电路可以获得正比于交流电压信号峰峰值的直流信号。 谢谢！ 摄像头工作原理 PAL制式信号： 每秒25帧50场，每帧625行，场消隐区、行消隐区、场同步、行同步 * * 2012年机器人竞赛、电子设计竞赛 主控制器 (单片机、ARM和DSP等) 电源电路 （5V、3.3V、6V和12V等） 舵机驱动 (转角控制) 电机驱动 (速度控制) 测速电路 (速度反馈) A/D转换电路 (传感器信号采集) 轨迹检测传感器 直流(或步进)电机 舵机 通信模块 (传递系统信息) 电池(5V~7.2V~12V) 循迹小车 PC机 (上位机) 处理起来比较相似 根据反射光的强弱 检测黑线 Tcrt5000：蓝色是发射，黑色是接收，发射端短的接地，接收端长的接地 读高低电平 A/D转换 /uidid-1940617.html 淘宝红树伟业 一般接LD，PD脚可以不用 /item.htm?id=9552390311_u=n2i1c7920d6 /tech/n1523_1.html 清华大学“摇头”车 ……… 极限前瞻 ……… ……… 开始 系统初始化 读取红外接收管信号 点亮红外发射管 判断车道类型 （如直道、小弯和大弯等） 计算舵机转角 计算电机转速 PWM舵机转角控制 PWM电机转速控制 测速 速度PID 激光传感器一字排布图 激光传感器在普通赛道上 激光传器在起点处 激光传感器在十字交叉线处 * * *