第四章稳定性分析-1.pptVIP

稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的干扰，例如，负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。这些因素总是存在的，如果系统设计时不考虑这些因素，设计出来的系统不稳定，那这样的系统是不成功的，需要重新设计，或调整某些参数或结构。 实际上，物理系统输出量只能增加到一定的范围，此后或者受到机械止动装置的限制，或者使系统遭到破坏，也可能当输出量超过一定数值后，系统变成非线性的，而使线性微分方程不再适用。 系统不稳定产生的后果 前一页 后一页 * 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类品质指标的分析必须在系统稳定的前提下进行。 自动控制理论的基本任务(之一) 分析系统的稳定性问题 提出保证系统稳定的措施 前一页 后一页 * 第四章 控制系统的稳定性分析 第一节 稳定性的基本概念 第二节 劳思-赫尔维兹稳定判据 第三节 尼奎斯特稳定判据 第四节 稳定性裕量 前一页 后一页 * 4.1 稳定的基本概念 设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 一、系统的稳定性 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 前一页 后一页 稳 定 性 分 析 示 意 图 * 如果脉冲响应函数是收敛的，即有 表示系统仍能回到原有的平衡状态，因而系统是稳定的。由此可知，系统的稳定与其脉冲响应函数的收敛是一致的。 系统仍能回到原有的平衡状态 由于单位脉冲函数的拉氏反变换等于1，所以系统的脉冲响应函数就是系统闭环传递函数的拉氏反变换。 令系统的闭环传递函数含有q个实数极点和r对复数极点，则可改写为 q+2r=n G(s)有q个单实极点，r对共轭单极点 S=?i?j?j ,则: ) ( ) ( ) ( 1 1 P - P = = = = r k j q j P S B(S) s s G f [s-(?i+j?j)] [s-(?i-j?j)] 前一页 后一页 * 用部分分式展开 系统的脉冲响应函数为 闭环特征方程式的根须都位于S的左半平面 系统稳定 充要条件 若Pj,ai为负值，t 趋于无穷大，g(t)趋于零 前一页 后一页 * 不稳定系统 不稳定系统的结果 物理系统的输出量只能增加到一定的范围，此后或者受到机械止动装置的限制，或者系统遭到破坏，也可能当输出量超过一定数值后，系统变成非线性的，而使线性微分方程不再适用。 要有一个正实根或一对实部为正的复数根 发散 闭环特征方程式的根须都位于S的左半平面 系统稳定 充要条件 虚根或s=0，临界稳定 前一页 后一页 * s 不 稳 定 稳 定 0 理 论 4 . 0 x 实 际 闭环特征方程式的根须都位于S的左半平面 系统稳定 充要条件 二、系统稳定的充分必要条件 通过特征根判断，但麻烦==〉工程上通过特征方程的系数或特征方程的几何特性判断 前一页 后一页 * 一个在零输入下稳定的系统，会不会因某个参考输入信号的加入而使其稳定性受到破坏？ ？ 单位阶跃函数 分析 瞬态分量 瞬态分量 系统的结构和参数确定 参考输入 一个在零输入下的稳定系统，在参考输入信号作用下仍将继续保持稳定 衰减 稳态分量 ) 2 ( ) ( ) ( ) ( 2 2 1 1 nk nk k r k j q j S S P S S s s G w w x f + + P + P = = = = B(s) 前一页 后一页 * 线性系统稳定 闭环特征方程式的根必须都位于S的左半平面。 充要条件 令系统的闭环特征方程为 如果方程式的根都是负实部，或实部为负的复数根，则其特征方程式的各项系数均为正值，且无零系数。 不会有系数为零或为负值的项 线性系统稳定 控制系统稳定的必要条件 前一页 后一页 * * 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 有关稳定性的定义和理论较多。 * 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 有关稳定性的定义和理论较多。