JSDF伺服产品宣导解析.ppt

* ■减振控制的框图 将机械模型放到内部，在模型内控制使模型的工件估计位置的振动消失。 其控制量作为对电机位置、速度控制等增补修改，抑制了实际工件位置的振动。 位置指令 伺服放大器 电机位置/速度控制 位置、速度修正 机械模型 减振控制 工件位置估计值 工件 竞争品比较 * ■减振控制设定数 振动频率根据机械臂的长度和搬运重量不同可能不同。 JSDF可设置4组不同的情况。 アームが短い 搬送物が重い 机械臂短 搬运物重 竞争品比较 * ■陷波器 具有抑制机械系统的共振点的功能。 ■自动陷波器 测出机械共振，自动设置陷波器。自动陷波器ON时会一直进行检测运算，也可以应对共振频率随着时间发生的变化。 机械共振点 陷波器 陷波滤波器 衰减量 陷波滤波器 频率 自动设定陷波器的频率和衰减量 共振消失 自动陷波器OFF 自动陷波器ON 转矩 竞争品比较 * 功能比较② 公司名称 东元 台达 安川 三菱 松下 系列名称 JSDF ASDA-A2 ΣV SGDV型 J3 A型 A5 标准 警报时的停止方法 从①急减速※/②空转中选择 ①急减速 从①DB/②空转中选择 DB停止 从①DB/②空转/③急减速中选择 抱闸原点恢复 ○ × × × × 中断定位 ○ × × × × 警报附加信息 ○ × × × × 预报寿命 ○ × × × ○ ※）急减速停止时的转矩在PA2_60（第三转矩限值）的设定值