2线性系统的可控性案例.ppt

7-2 线性系统的可控性与可观测性 一．概念 经典控制理论中用传递函数描述系统输入—输出特性，输出量即被控量，只要系统稳定，输出量便可以受控；且输出量总是可测量的，故不需提出可控及可观测的概念。 现代控制理论用状态方程和输出方程来描述系统，揭示系统内部状态的变化规律，状态是被控量，输出量只是状态的线性组合，于是存在“能否找到使任意初态转移到任意终态的控制量”的问题即可控性问题。并非所有状态都受输入量的控制；有时只存在这样的控制，它使任意初态转移到某些确定的终态，而不是任意的终态。同时存在“能否由输出量的测量值来确定线性组合起来的各状态分量”的问题，即可观测性问题。并非所有状态分量都可测量，也并非所有状态分量都可由输出量的测量值来确定。 可控性、可观测性概念，是用状态空间描述系统引申出来的概念。于1960年卡尔曼首先提出，在现代的分析综合中占有很重要的地位，也是许多最优控制、最优估计问题的解的存在条件（但并非所有的都需要可控且可观测）。像稳定性一样，可控性、可观测性也是系统固有的重要结构特性。 例1 一个桥式电路， 作为 状态变量， 为输入， y为输出，即 。 （1）当非平衡时，即 时， u将控制两个状态变量的变化，且可通过选择，u使任意初态转移到任意终态，因此是可控的。由于测量到的输出量即 ,且 与 有确定的关系，即 含有 的信息，因而是可观测的。 （2）当平衡时，即 时，u只能控制iL的变化，不能控制uc，这时uc≡0，从而也不能由输出测量结果确定iL，因而uc是不可控的，ic不可观测。 （a）显见x1受u控制，但x2与u无关，故系统不可控。输出量y=x1，但x1是受x2影响的，y能间接获得x2的信息，故系统是可观测的。 （b）x1、x2均受u的控制，故系统可控，但y与x2无关，故系统不可观测的。 （c）x1、x2均受u的控制，且在y中均能观测到x1、x2，故系统可控可观测的。 当 ， 且初始状态 时， u只能使 ， 而不能将 与 分别转移 到不同的数值，这也称为不可控。 由于 故可观测。 可控性分为状态可控性和输出可控性，若不特别指明，便泛指状态可控性。状态可控性只与状态方程有关。 1．? 连续系统的状态可控性 （1）凯莱—哈密顿定理 设n阶矩阵A的特征多项式为 则A满足其特征方程，即 此式称为凯莱—哈密顿定理。 推论1 矩阵A的k（ ）次幂，可表为A的 (n-1)阶多项式 即 则 故上式推论成立。式中 与A阵的元素有关。 推论2 矩阵指数eAt可表为A的(n-1)阶多项式 （4） （2）单输入线性定常连续系统的可控性 设状态方程为 （5） 其状态可控性定义如下： 在有限时间间隔t∈[t0 ,tf]内，存在无约束的分段连续控制函数u(t)，能使系统从任意初态x(t0)转移至任意终态x(tf)，则称该系统是状态完全可控的，简称是可控的。 式（5）状态方程的解为 （ 6） 为导出可控性判据，仍可不失一般性地假定 及 ，于是有 解得 利用凯莱—哈密顿定理的推论