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§2-2 平面四杆机构的基本类型 急回特性 压力角和传动角 死点位置 急回特性 死点的避免措施 机构错位排列 加飞轮,利用惯性通过死点 利用外力 小结： 铰链四杆机构类型的判别 满足杆长之和条件: ①最短杆为机架-----双曲柄机构： ②最短杆为连架杆----曲柄摇杆机构： ③最短杆为连杆-----双摇杆机构 不满足杆长之和条件： 无论以何杆作机架,均为双摇杆机构 小结 急回特性 压力角与传动角：摆动导杆机构传动性能最好 死点位置 ：以滑块或摇杆为主动件时，曲柄与连杆共线的位置。 * 二、急回特性和行程速比系数 1. 极位夹角 当机构从动件处于两极限位置时，主动件曲柄在两相应位置所夹的角 A D a b d 曲柄摇杆机构的极位夹角 e 曲柄滑块机构的极位夹角 摆动导杆机构的极位夹角 2. 急回运动 当曲柄等速回转的情况下，通常把从动件往复运动速度快慢不同的运动称为急回运动。 D a b d c c a b A 主动件a 时间： 转角： 运动： 从动件c 时间： 转角： 运动： 从动件c的平均角速度： 通常把从动件往复运动平均速度的比 值(大于1)称为行程速比系数，用K表示。 3. 行程速比系数K 三、压力角和传动角 压力角：力F的作用线与力作用点绝对速度V所夹的锐角α称为压力角。 传动角：压力角的余角γ称为传动角 在其它条件不变的情况下压力角α越大，作功W越大 压力角是机构传力性能的一个重要指标，它是力的利用率大小的衡量指标。 摆动导杆机构传动性能非常好。 四、机构的死点位置 所谓死点位置就是指从动件的传动角等于零或者压力角等于90°时机构所处的位置。 1. 死点位置 D a b d c c a b A 如何确定机构的死点位置？ 分析B、C点的压力角 曲柄摇杆机构（曲柄为主动件）的死点 无死点存在 D A 曲柄摇杆机构（摇杆为主动件）的死点 AB与BC共线时 或者 机构有死点存在 D A 曲柄滑块机构（曲柄为主动件）的死点 e e 无死点存在 曲柄滑块机构（滑块为主动件）的死点 有死点存在 2. 死点位置的应用 飞机起落架 夹具 火车轮 2. 避免死点位置的危害 加虚约束的平行四边形机构 加虚约束的平行四边形机构 整转副存在的条件：满足杆长之和条件,则最短杆两端为整转副。 杆长之和条件: 最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和。 小结： 1、铰链四杆机构类型的判别 死点的避免措施 机构错位排列 加飞轮,利用惯性通过死点 利用外力 *
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