电机控制算法讨论讲解.pptVIP

6.调试心得 从内环到外环分步调试： (1)前向通道测试：前向通道调试，主要包括逆CLARK变换、SVPWM模块和SIN表，辅助模块为旋转角度发生模块。通过给定旋转角速度和电压VD、VQ，采用软件仿真环境可以得到马鞍型电压波形，则表示所测试的模块是正确的。 2.带电机开环测试：带电机开环测试，使用调压器，母线上通入较小的电压，电机能够以给定的旋转角度进行运转。测试模块为AD采样模块、PARK变换和CLARK模块，框图如图所示：其中park变换和逆park变换的角度是给定的，所以park变换的dq电流是由给定的角度所决定的。结果如图所示，可以看到id与iq均为直流，均不为零 why? -100 -50 0 50 100 150 1 15 29 43 57 71 85 99 113 127 141 155 169 183 197 211 225 239 253 ic id iq Id,iq均不为零，因为不是以转子磁场定向，而是以定子电压方向定向进行变换，这样可以计算出电压与电流的夹角和功率因数 3.电流闭环测试：电流闭环测试，主要测试初始相位判断模块、码盘反馈角度计算模块、电流PI调节器模块。旋转角度产生模块可以去掉。调试结构框图如图所示。目的：调试电流环，并达到我们的要求。 测试结果如图2-8所示：图中电流给定为id=100h（约9.4 A），iq=10h，为使速度与电流表现在同一个