上课用20150928-01最优控制理论教案分析.ppt

最优控制理论 合肥工业大学 电气与自动化工程学院 自动控制理论、现代控制理论基础  授课内容 第1章 引言 第2章 用变分法求解最优控制问题 第3章 极小值原理及其应用 第4章 线性二次型问题的最优控制 第5章 动态规划法 二、最优控制的发展简史 先期工作： 1948年，维纳 N.Wiener 发表《控制论》，引进了信息、反馈和控制等重要概念，奠定了控制论 Cybernetics 的基础。并提出了相对于某一性能指标进行最优设计的概念。1950年,米顿纳尔 Medona1 首先将这个概念用于研究继电器系统在单位阶跃作用下的过渡过程的时间最短最优控制问题。 1954年，钱学森编著《工程控制论》（上下册），作者系统地揭示了控制论对自动化、航空、航天、电子通信等科学技术的意义和重大影响。其中“最优开关曲线”等素材，直接促进了最优控制理论的形成和发展。 理论形成阶段： 自动控制联合会 IFAC 第一届世界大会于1960年召开,卡尔曼（Kalman）、贝尔曼（R.Bellman）和庞特里亚金（Pontryagin）分别在会上作了“控制系统的一般理论”、“动态规划”和“最优控制理论”的报告,宣告了最优控制理论的诞生,人们也称这三个工作是现代控制理论的三个里程碑。 1953－1957年，贝尔曼 R.E.Bellman 创立“动态规划”原理。为了解决多阶段决策过程逐步创立的，依