自适应控制讲义——教材讲义.docVIP

概述 1.1 自适应控制的研究对象 自适应控制是研究具有“不确定性”的控制系统的特性分析和综合（控制器设计）。 系统不确定性产生的原因 1）内部不确定性 （1）被控对象的结构（阶次）和参数由于建模误差引起的不确定性。 （2）被控对象的结构（阶次）和参数或者动态特性是时变的或随工作作条件改变而变化。 2）外部不确定性 被控对象的运行环境（外部干扰）是随机信号而且它们的统计特性不确切知道或者是时变的。 系统“不确定性”的数学描述 1）状态方程 设一个线性离散时间系统，其状态方程如下： (1.1-1) 式中： ，， 分别为系统矩阵，输入矩阵，输出矩阵，其维数为 。 k——离散时间，k~kT。其中T为采样周期。 S维未知参数向量，可能A，B，C中未知参数不同，为了简单起见，都设为S维。 2）系统框图 根据（1.1-1）式可以画出被控对象的结构框图。 图 1.1-1 被控对象的结构框图 图中是时间延迟因子，，噪声{}和{v(k）}作用于对象的不同部位，对于线性系统，可以等效于作用在输出端的一个噪声。其统计特性例如期望值、相关函数等由于不确定性而未知，或随时间变化。