第03章+刚体力学基础概论.pptVIP

* * * 质心运动定律分量式： 讨论 由于“冲击”过程 中的冲击力在短时间内有相当大的数值， Fx将很大！但l0=2l/3时，Fx为零！ “打击中心” 只要 O ? C O ? mg 解： (1)角速度和角加速度 (2) 末端A的速度和角加速度 作业： 3-6、3-7、3-11 1.刚体定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律 由转动定律 在 t1→t2 时间内： 称为 t1→t2 时间内作用在刚体上的冲量矩。 —— 刚体定轴转动的 角动量定理 当合外力矩 时, —— 角动量守恒定律 即： 即： 角动量守恒可分以下几种情况： （1） J 、 ω 都不变，所以 （2） J 、 ω 都变化，但是 如：花样滑冰、芭蕾舞、体操、跳水等运动中的动作。 （3） 刚体组角动量守恒！ 若刚体由几部分组成，且都绕同一轴转动 这时角动量可在刚体组内部传递。 角动量守恒现象举例 mA mb A B C mc A 解： C B a为加速度 （上题求得） 利用质点动量定理和刚体的角动量定理（设碰撞时间为Δt）： 附加方程 与“碰撞”时细绳内的张力相比，重力等产生的冲量（矩）可以忽略！考虑约束 条件后， 上述方程 可化简为： 四个方程相加得： 注意 （1）上述讨论关键是在“碰撞”过程中，与冲击力相比可以忽略一些常规力！ （