第三章测试系统的基本特性解析.ppt

通常定义系统的幅值误差为： 例：用一个一阶系统测量100HZ的正弦信号。（1）如果要求限制振幅误差在5%以内，则时间常数T应取多少？ （2）若用具有该时间常数的同一系统测试50HZ的正弦信号，此时的振幅误差和相角差各是多少？ 1 0.632 1 ? A 0 B 斜率=1/ ? 2 ? 3 ? 4 ? 5 ? xo(t) t 63.2% 86.5% 95% 98.2% 99.3% 99.8% 6 ? 一阶系统单位阶跃响应曲线 结论： 1 一阶系统总是稳定的； 2 可用实验方法测? ； 3 经过3~4 ? ，响应已达 稳态值的95%~98% 4 时间常数? 反映系统响应的快慢。工程中， 当响应曲线达到并保持在稳态值的95% ~ 98%时，认为系统响应过程基本结束，从 而一阶系统的响应时间为3? ~ 4?。 显然，对于测试系统而言，?越小越好。 二阶系统的单位阶跃响应 其中： 和 二阶系统阶跃响应特性曲线如下图所示： 传递函数的特点 H(s)与输入x(t)及系统的初始状态无关，它表征了系统内在的固有动态特性。如果x(t)给定，则系统输出的特性完全由H(s)决定。 H(s)只反映系统传输特性，而和系统具体 物理结构无关。即同一形式的传递函数可表征具有相同传输特性的不同物理系统。 传递函数的量纲取决于系统的输入与输出。 H(s)的分母取决于系统的结构，分子则反应 了系统与外界之间的关系，如输入（激励） 点的位置、输入方式、被测量及测点布置。 传递函数分母中s的阶数n一定大于或等于分子中s的阶数m，即n=m，这是因为实际系统总具有惯性。 3.动态特性的频率特性——频率响应函数 频率特性的定义 频率特性：线性定常系统在简谐信号激励下，其稳态输出对输入的幅值比及相位差随激励频率 ? 变化的特性，记为 。 （1）幅频特性：稳态输出信号与输入信号的幅值比随激励频率 ? 变化的特性 ，记为A(?) 。 （2）相频特性：稳态输出信号与输入信号的相位差随激励频率 ? 变化的特性 ，记为?(?) 。 为复数，可以表示为： 其中， 相应地，将H(?)的实部P(?)称为系统的实频特 性，虚部称为系统的虚频特性。 思考：已知H(ω)，如何求系统在x(t)=A1sinω1t+A2sinω2t激励下的稳态响应？ 频率响应函数的求法 实验确定频率响应函数 （系统初始条件全为0） 依次用不同频率?i的正弦信号激励被测系 统，同时测量激励和系统稳态输出的幅值 Xi、Yi和相位差?i。则： A(?i)=Yi/Xi, ?(?i)= ?i。 用一个具有多个频率成分的信号激励被测系统，同时测量激励和系统稳态输出，计算激励与稳态输出的傅氏变换，获得不同频率（?i）分量通过系统后的幅值比A(?i)及相位差?(?i)。 注意：系统频率特性也适用于一些复杂的输入信号。这时，幅频、相频特性分别表征系统对输入信号中各个频率分量幅值的缩放能力和相位角前后移动的能力。 幅、相频率特性的图象描述 幅频特性及相频特性曲线 幅频特性曲线：A(?) — ? 相频特性曲线：?(?) — ? Bode图（对数频率特性图） 对数幅频特性曲线：20logA(?) (dB)—log? 对数相频特性曲线：?(?) — log? 实频特性及虚频特性曲线 实频特性曲线：P(?) — ? 虚频特性曲线：Q(?) — ? Nyquist图（奈奎斯特图、极坐标图） Q(?) — P(?) h(t) H(s) H(?) 傅氏变换 拉氏变换 s=j? 时域 复数域 频域 第四节 典型测试系统的动态特性分析 一. 一阶系统 传递函数： 频率特性： 实频特性： 虚频特性： 幅频特性： 相频特性：?(?)=?arctg?? 对数幅频特性： 对数相频特性：?(?)=?a