机械工程控制基础-第6章.ppt

6.5 离散系统的稳定性分析 6.5.1 [s]平面到[Z]平面的映射 [s]平面上的任意点 映射到[Z]平面 [s]平面上的任意点 1 [s]平面虚轴在[Z]平面上的映象 [s]平面的虚轴方程为 映射到[z]平面上 映射到[z]平面上 [s]平面的整个虚轴在[Z]平面上的映象轨迹 为逆时针方向绕原点转了无数圈的单位圆 [s]平面上的任意点 2 [s]左开半平面和右开半平面到[Z]平面的映射 [s]左半平面上的 映射到[z]平面上 映射到[z]平面上 线在[Z]平面上的映象为位于单位圆内的圆 线， [s]平面上的任意点 2 [s]左开半平面和右开半平面到[Z]平面的映射 [s]左半平面上的 映射到[z]平面上 映射到[z]平面上 线在[Z]平面上的映象为位于单位圆外的圆 线， 1 [s]平面上的任意点 2 [s]左开半平面和右开半平面到[Z]平面的映射 映射到[z]平面上 [s]左开半平面的所所有点在[Z]平面的映射位于单位圆内部 [s]右开半平面的所所有点在[Z]平面的映射位于单位圆外部 2 [s]左开半平面和右开半平面到[Z]平面的映射 [s]左开半平面的所所有点在[Z]平面的映射位于单位圆内部 [s]右开半平面的所所有点在[Z]平面的映射位于单位圆外部 6.5.2 离散系统稳定的充分必要条件 所有特征根都位于[Z]平面上以圆点为圆心的单位圆内部 6.5.2 离散系统稳定的充分必要条件 只要有一个特征根都位于[Z]平面上以圆点为圆心的单位圆内部 如果系统除了有位于单位圆内部的特征根以外， 还有位于单位圆上的特征根，那它就是临界稳定的 系统就不稳定。 6.5.3 w变换及基于w变换的离散系统的稳定性分析 1 w变换 双线性变换公式 假设 1 w变换 双线性变换公式 在[Z]平面上单位圆 [w]平面上映像 虚轴的方程 把[Z]平面的单位圆映射到[w]平面后的映象就是[w]平面的虚轴 1 w变换 双线性变换公式 在[Z]平面上单位圆内的点 [w]平面上映像 把[Z]平面的单位圆内的点映射到[w]平面后的映象在[w]平面的 左开半平面上 1 w变换 双线性变换公式 在[Z]平面上单位圆外的点 [w]平面上映像 把[Z]平面的单位圆外的点映射到[w]平面后的映象在[w]平面的 右开半平面上 只要对[Z]域的系统特征方程按式（6.52）进行线性变换， 就可以把在[Z]平面上以单位圆为分水岭的稳定性问题转化为 在[w]平面上以虚轴为分水岭的稳定性问题 T = 1(s) K = 1 (1) 计算系统的[z]域特征方程 令 例 K = 1 解 = = T = 1 (1) 计算系统的[z]域特征方程 K = 1 解 = = 2 Z变换的基本定理 （7）卷积定理 2 Z变换的基本定理 （8）复微分定理 例 3 Z变换方法 （1）级数求和法 （2）部分分式法 6.3.1 Z变换 例 展开成部分分式法 3 Z变换方法 （3）留数计算法 是 的一阶极点 是 的 q 阶极点 6.3.2 Z反变换 1定义 2 Z反变换方法 （1）幂级数法 （1）幂级数法 例 例 （2）部分分式展开法 例 （2）部分分式展开法 例 （3）反演积分法（留数法） 例 （3）反演积分法（留数法） 6.4.1 差分方程及其解法 1差分方程 n阶前向差分方程 6.4 离散系统的数学模型 一阶前向差分 n阶前向差分 6.4.1 差分方程及其解法 1差分方程 n阶后向差分方程 6.4 离散系统的数学模型 一阶后向差分 n阶后向差分 6.4.1 差分方程及其解法 2 差分方程的Z变换解法 （1）应用实数位移定理对差分方程两边同时进行Z变换 例 解： 6.4.1 差分方程及其解法 （1）应用实数位移定理对差分方程两边同时进行Z变换 （2）计算输出量的Z变换式 （3）对输出量的Z变换式进行Z反变换 6.4.1 差分方程及其解法 （1）应用实数位移定理对差分方程两边同时进行Z变换 （2）计算输出量的Z变换式 （3）对输出量的Z变换式进行Z反变换 6.4.2 脉冲传递函数 1脉冲传递函数定义 在零初始条件下，离散输出量的Z 变换 与离散输入量的Z变换 之比 6.4.2 脉冲传递函数 1脉冲传递函数定义 6.4.2 脉冲传递函数 1脉冲传递函数定义 6.4.2 脉冲传递函数 2串联环节的等效脉冲传递函数 （1）中间有采样开关的两串联环节的等效脉冲传递函数 （1）中间有采样开关的两串联环节的等效脉冲传递函数 由理想采样开关隔离的n个串联环节的等效脉冲传递函数等于 这n个环节的脉冲传递函