仿鱼机器人2详解.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * 舵机的构造及控制方法 舵机主要是由外壳、一个小型直流电动机、一组减速齿轮、一个用于转角位置检测的电位器和一块控制电路板所构成。其中，快速转动的小型直流电动机提供了舵机的动力，经减速齿轮组减速后，通过输出轴对外提供大的力矩，齿轮组的减速比愈大，伺服电动机的输出力矩也就愈大。本次设计的机器鱼的驱动装置使用舵机的原因是其力矩较大，可直接驱动尾鳍及关节，不需要特殊的机械机构来将转动转换为摆动，而且控制信号是 PWM 信号，控制信号简单，易于利用单片机等芯片来实现控制。 * * * 仿鱼机器人·视频 仿鱼机器人具有启动速度快、转弯半径小、推进效率高和环境噪声低等优点 。 仿鱼机器人在海洋环境检测、海底勘探、海洋救捞、军事侦察等方面具有广阔发展空间。 推进 效率 转弯 半径 转弯 方式 可靠性 噪音 鱼类 90% 0.1~0.3 倍体长 不减速或 加速转弯 好 小 传统水下 推进系统 40~50% 10倍 体长 减速一半 转弯 差 小 仿鱼机器人 70% 体长 1/2 不减速 转弯 中 大 研发意义 1.国内外研究现状 1. 国内外研究现状 国内外研究现状 1. ESSEX大学 ESSEX大学所使用的机构为舵机串联机构，利用的执行器是舵机，因为其是有限转角的电机，本身就完成的是摆动运动，所以不必考虑机械结