SACT实验指导(2009-1).docVIP

目 录 第一章 SACT自控原理实验机构成及说明 3 1.1 构成 3 1.2 说明 4 第二章 虚拟示波器 6 第三章 自动控制原理实验 10 3.1 线性系统的时域分析 10 3.1.1典型环节的模拟研究 10 3.1.2 二阶系统瞬态响应和稳定性 16 3.1.3 三阶系统的稳定性和瞬态响应 19 3.2 线性控制系统的频域分析 25 3.2.1 频率特性测试 25 3.2.2 一阶惯性环节的频率特性曲线 27 3.2.3 二阶闭环系统的频率特性曲线 29 3.2.4 二阶开环系统的频率特性曲线 32 3.3 线性系统的校正与状态反馈 35 3.3.1 频域法串联超前校正 35 3.3.2 频域法串联迟后校正 41 3.3.3 时域法串联比例微分校正 47 3.3.4时域法局部比例反馈校正 50 3.3.5时域法微分反馈校正 54 3.3.6 线性系统的状态反馈及极点配置 57 3.4 非线性系统的相平面分析 63 3.4.1 典型非线性环节 63 3.4.2 二阶非线性控制系统 67 3.4.3 三阶非线性控制系统 73 第四章 离散控制系统分析 82 4.1 采样控制系统分析 82 4.2 标准PID控制算法 85 附录 AEDK—SACT验机步骤 96  第一章 SACT自控原理实验机构成及说明 1.1 构成 主实验板外形尺寸为36厘米×28厘米，主实验板的布置简图见下图所示。 图1-1-1 主实验板的布置简图 根据功能本实验机划分了各种实验区均在主实验板上。实验区组成见下表。 A实验区 模拟运算单元 有六个模拟运算单元，每单元由多组电阻、或电容构成的输入回路、反馈回路和1个运算放大器组成。 A1～A6 模拟运算 扩充库 包括反相放大模块（A8~A10）,校正网络模块（A7）、放大器（A12）和0～999.9K 模拟运算扩充库 A7～A11布置图见图1-1-1。模拟运算扩充库包括校正网络库（A7）、反相模拟运算单元（A8~A10），放大器（A12）和1个0～999.9K 提供四通道模拟信号输入CH1~CH4测孔，配合上位机软件的示波器窗口，可以实现波形的显示、存储，可以有效的观察实验中各点信号的波形。详见本实验指导书第二章所述。 虚拟示波器有4路输入,其中2路为不衰减输入，2路配有量程开关，当量程开关拨到×1位置，表示输入不衰减，输入范围-5V～+5V，如果超出此范围，应把量程开关拨到×3位置，可衰减3倍后输入。 5．采样/保持器（B5） B5模块包含两组采样/保持器。采用LF398实现保持。“IN”测孔为采样输入端；“OU”测孔为输出端，采样控制端由方波控制（内部连线已连接），该模块中的的“保持器1/2触发选择方式”短路套可选择使该两组采样保持器同步或异步触发。 6．整形模块（B6） 用于频率特性测试。 三、S实验区 1．电源控制（S1） 提供±12V、+5V及+3.3V（由+5V转）电源。K1为电源开关。该单元中的XC1电源引出插座，用于与选购件板连接，为选购件板提供电源。 2．基准电压（S2） 本单元可提供+5.0V 、-5.00V和+2.40基准电压。其中-5.00V和+2.40基准电压可以通过调整该单元中的RP3和RP6电位器来调整基准电压。（在出厂时已调整好） 3.系统控制（S3） 系统控制模块由CPU- C8051F330及RS232等芯片组成，並附有C8051F330编程插座XC4，供二次开发用。 第二章 虚拟示波器 一．时域示波器的使用 图2-2-1 虚拟示波器时域显示运行界面 线性系统时域分析界面为时域示波器显示，是指显示界面中X轴为时间t，Y轴为电压U。见图2-2-1为示波器的时域显示运行界面，只要点击开始，示波器就运行了，此时就可以用实验机上虚拟示波器（B3）单元的（CH1）、（CH2）、（CH3）和（CH4）测孔来采集、观察波形。其中CH3和 CH4各有输入范围选择开关，当输入电压小于－5V大于+5V 时应选用×1档，如果大于此电压输入范围应选用×3挡（表示输入信号衰减3倍后进入示波器）。 在计算机显示屏上，左半屏为两个示波显示界面，其中上幅为通道（CH1）和（CH2）的显示界面，下幅为通道（CH3）和（CH4）的显示界面。右半屏为示波器显示的控制区域。 １．控制区的操作使用 （1）通道12控制区 通道12控制区中的控制按钮只对CH1CH2示波器界面起作用。有X和Y坐标比例调节选择，以及界面显示的（上下左右）移动按钮，和在其中间的恢复控制按钮。 （2）通道34控制区 通道34控制区中的控制按钮只对CH3CH4示波器界面起作用。有X和Y坐标比例调节选择，以及界面显示的（上下左右）移动按钮，和