东北大学本钢冷轧厂引进设备消化研究与技术服务讲座.pptVIP

算例 要求：样机操作杆工作点（安置笔头）在基础坐标系内缓慢匀速地从（0 –50 0）点沿直线移动至（0 50 0）点，完成画线操作。假设笔尖受恒定、沿-Z轴方向的恒定反力0.5牛顿。 为使笔尖保持恒力a，b，c的力拉曲线 工作空间分析 机器人的工作空间是机器人操作机的工作区域，可定义为操作机上某一给定参考点在空间中可以到达的点的集合。它是衡量机器人性能的一个重要指标，直接反映了机器人的技术性能。 模型样机使用卷扬机驱动，其l=100mm，平台中部配置的虎克-移动副转角范围，移动副行程0-230mm。 注意：柔索只能承受拉力，不能承受压力 为保证一定的精度，各柔索必须在一定的最小拉力之上。 为模型样机在保证各柔索有一定的最小张力要求N、N、N，工作端承受0.5 N恒定垂直操作反力（完成写字、画图工作）的可靠工作空间仿真。 oXZ平面投影 oYZ平面投影 oXY平面投影 oXYZ空间