5第五章自动控制原理解决方案.ppt

* 根据稳定裕量的概念，当某系统结构、参数给定时，还可根据要求的稳定裕量如γ的取值确定系统的开环传递系数。 首先，根据开环传递系数的某个取值绘出开环伯德图，?（?）曲线上相位大于-180o，并与-180o距离正好为γ所对应的那一点的频率就是所需的幅值穿越频率?c。 然后将L（?）在坐标系中上下平移，使之正好在此点穿越0分贝线，就确定了满足要求的系统开环伯德图，其相位裕量为要求的取值。最后，求出此刻L（?）所对应的开环传递系数。 * 5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 * 幅值穿越频率?c与相位穿越频率?g，相位裕量?与幅值裕量都是控制系统的开环频域指标，频域指标是表征系统动态性能的间接指标。由于时域指标（稳态误差ess、最大超调量σ%、调节时间ts 等）反映系统性能更为直接、正确。因此需要探讨开环频域指标与时域指标之间的关系，以便于由开环频域指标分析闭环系统的性能。 对于最小相位系统来说，对数幅频特性与对数相频特性存在着一一对应的关系，反映系统的结构与参数，能够据此推出系统的传递函数。因此，根据系统的开环对数幅频特性L(?)，就能了解系统的静态和动态性能。 * 本节介绍开环对数幅频特性L(?)的形状与系统性能的关系，并研究频域指标与时域指标的关系，以及根据频域指标估算系统的