工业机器人技术第5讲汇总.ppt

* * * * * * * 4.4.2 动能和位能的计算 令连杆3上任一质点P的质量为dm，则其动能为： 任一机械手连杆i上位置矢量 的质点，其动能为 * * 4.4.2 动能和位能的计算 对连杆3积分dK3，得连杆3的动能为： 式中， 积分称为连杆的伪惯量矩阵，并记为： * * 4.4.2 动能和位能的计算 任何机械手上任一连杆i的动能为： （4.17) 式中，Ii为伪惯量矩阵，其表达式为： * * 4.4.2 动能和位能的计算 式中，Ii为伪惯量矩阵，其表达式为： * * 4.4.2 动能和位能的计算 物体的转动惯量、矢量积以及一阶矩量为： 如果令 * * 4.4.2 动能和位能的计算 于是可把Ii表示为（4.18)： * * 4.4.2 动能和位能的计算 具有n个连杆的机械手总的动能为： （4.19) 连杆i的传动装置动能为 式中，Iai为传动装置的等效转动惯量，对于平动关节，Iai为等效质量； 传动关节的传动装置总动能为 * * 4.4.2 动能和位能的计算 下面计算机械手的位能，一个高度为h，质量为m的物体其位能为： P＝mgh 连杆i上位置 处的质点dm，其位能为： * * 4.4.2 动能和位能的计算 其中，mi为连杆I的质量， 为连杆I相对于其前端关节坐标系的重心位置，由于传动装置的重力作用Pai一般是很小的，一