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* 3.3.2 Motion Synthesis of PUMA 560 4.求 两边(1,3)项和(3,3)项元素对应相等： 3.3 Kinematics Equation of PUMA 560 * 3.3.2 Motion Synthesis of PUMA 560 5.求 两边(1,3)项和(3,3)项元素对应相等： 3.3 Kinematics Equation of PUMA 560 * 3.3.2 Motion Synthesis of PUMA 560 6.求 两边(3,1)项和(1,1)项元素对应相等： 3.3 Kinematics Equation of PUMA 560 * 3.3.2 Motion Synthesis of PUMA 560 For each solution pictured, there is another solution in which the last three joints flip“ to an alternate configuration according to the formulas: Four solutions of the PUMA560 3.3 Kinematics Equation of PUMA 560 * 3.3.2 Motion Synthesis of PUMA 560 PUMA560的运动反解可能存在8种解。但是，由于结构的限制，例如各关节变量不能在全部360°范围内运动，有些解不能实现。 在机器人存在多种解的情况下，应选取其中最满意的一组解，以满足机器人的工作要求。 Four solutions of the PUMA560 3.3 Kinematics Equation of PUMA 560 * 3.4 Summary 小结 Representation of Kinematics Equation (Analysis) Motion Orientation of Manipulators Euler Angle - Motion Pose Roll, Pitch, Yaw - Motion Pose Solving Kinematics Equation (Synthesis) Solution of the Euler Transformation Solution of Roll, Pitch and Yaw Solution of Spherical Coordinate Transformation Motion Analysis and Synthesis of PUMA560 3.4 Summary 3.1.3 T-Matrix and A-Matrix 这种关系可由表示连杆相对位置的四个齐次变换来描述，并叫做 矩阵。此关系式为： (3.12) 展开上式可得 ： （3.13） * 3.1 Representation of Kinematics Equation of Manipulator * 3.1.3 T-Matrix and A-Matrix Using A-Matrix to represent T-Matrix 机械手的末端装置即为连杆6的坐标系，它与连杆 坐标系的关系可由 表示为： 可得连杆变换通式为 ： 3.1 Representation of Kinematics Equation of Manipulator * 3.2 Solving Kinematical Equation of Robot Manipulator 机械手运动学方程的求解 大多数机器人程序设计语言使用某个笛卡儿坐标系来指定机械手的末端位置。这一指定可用于求解机械手最后一个连杆的姿态 。不过，在机械手能够被驱动至这个姿态之前，必须知道与这个位置有关的所有关节的位置。 求解运动方程时，我们从 开始求解关节位置。使 的符号表达式的各元素等于 T6 的一般形式，并据此确定 。其它五个关节参数不可能从T6 求得，因为
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