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机械控制理论 第一章 绪论 1.1.1控制系统的基本概念 系统：任何一组存在某种因果关系的物理元件。 控制：按照预先给定的目标，改变系统行为或性能。 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(称控制装置或控制器)，使机器、设备或生产过程(统称被控对象)的某个工作状态或参数(即被控量)自动地按照预定的规律运行。  1.控制系统的工作原理 1.控制系统的工作原理 人工控制 1.控制系统的工作原理 自动控制 1.控制系统的工作原理 比较： 自动控制系统与人工控制系统非常相似。 在自动控制系统中，测量装置就相当于人的眼睛，控制器则 类似于人的大脑，执行机构好比人手。 在控制过程中，它们的共同点都是要检测偏差，并利用检测 的偏差再去纠正偏差。没有偏差就不会有控制调节过程。 值得注意的是控制系统没有调节，并不等于系统不工作。 1.控制系统的工作原理 在控制系统中，给定量又称为输入量，被控制量又 称为输出量。 通常，我们把输出量取出，送回到输入端，并与输 入量相比较产生偏差信号的过程，称为反馈。 这种基于反馈原理，通过“检测偏差，利用偏差纠 正偏差”的系统，称为反馈控制系统。 显然，作为反馈控制系统，至少应具备有检测、比 较（或计算）和执行三个基本功能。 2.控制系统的方框图 3.日常生活中的控制系统 1.人手取书 3.日常生活中的控制系统 3.液位控制系统 3.日常生活中的控制系统 4.控制系统的组成 5.控制系统的物理本质 控制过程是一种信息处理及能量转移的过 程。因此，提高信息处理能力，以最短的时 间和(或)最小的代价(能量消耗最小)实现系 统按预定的规律进行能量转移，就是控制系 统设计所要解决的中心问题。 1.1.2 控制系统的发展与应用 1.1.2 控制系统的发展与应用 1.1.2 控制系统的发展与应用 英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年) 是一种典型的自动化装置。 1.1.2 控制系统的发展与应用 1.1.2 控制系统的发展与应用 2.经典控制理论(20世纪40年代-60年代) 1.1.2 控制系统的发展与应用 1.1.2 控制系统的发展与应用 1.1.2 控制系统的发展与应用 1.1.2 控制系统的发展与应用 1.1.2 控制系统的发展与应用 1.1.2 控制系统的发展与应用 控制理论主要研究两方面的问题： 1) 分析：在系统的结构和参数已经确定的条件下，对系统的性能进行分析，并提出改善性能的途径。 2) 综合：根据系统要实现的任务，给出稳态和动态性能指标，要求组成一个系统，并确定适当的参数，使系统满足给定的性能指标。 1.1.2 控制系统的发展与应用 1.2 控制系统的分类 1.2 控制系统的分类 1.2 控制系统的分类 1.3 对控制系统的基本要求 1.3 对控制系统的基本要求 指令 脉冲 执行 机构 伺服 电动机 运算 控制器 变换 放大器 工作 机床 反馈测量元件 指令脉冲 位移 切削 刀具 举例：用于机床切削加工的程序控制系统 3．随动系统（又称伺服控制） 系统的输入量是未知的，给定量的变化规律是不能预先确定的。 要求输出量迅速而平稳地跟随着变化，且能排除各种干扰因 素的影响，准确地复现控制信号的变化规律 。例如：火炮自 动瞄准系统、导弹目标自动跟踪系统。 我国研制的地空导弹 导弹的导引技术 思考：导弹是怎样盯住目标的呢？ 1.2.3 按系统的数学描述分类 能用线性微分方程描述的系统，称为线性控制系统。 线性系统的重要特点是满足叠加原理。 1．线性控制系统 2．非线性控制系统 不能用线性微分方程描述的系统，称为非线性控制系统。 非线性系统的重要特点是含有（那怕只有一个）非线性 元件，它的输入输出关系要用非线性微分方程描述。 1.2.4 按系统内部的信号特征分类 1．连续控制系统 系统中各部分传递的信号都是连续时间变量的系统称为 连续控制系统。 2．离散控制系统（或数字控制系统） 系统中某一处或数处的信号是脉冲序列或数字量传递的系统 称为离散控制系统。 1.2 控制系统的分类 稳 稳定性要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 准 控制系统的精确性即即控制精度，一般用稳态误差来衡量。 快 快速性是指当系统的输出量与输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度。 1.3 对控制系统的基本要求 1.3对控制系统的基本要求 1.2 控制系统的分类 1.1 控制工程概述 人工 控制 恒温控制系统 自动 控制 举例： 加热 电阻丝 温度计 调压器 图1.1 人工控制的恒温箱 ～220V 减速器 △u 电位计 u1 功率 放大器 加热 电阻丝 给定信号 调压器 ～220V 电压 放大器 执行 电动机 热电偶 u