13 第十三讲 奈奎斯特稳定判据.pptVIP

那么在 F(s) 平面内得到的封闭曲线将按照顺时针方向共包围原点 N 次, 其中 N = Z - P 注意: s平面的封闭曲线上禁止穿过一个零点或者一个极点，因为这将使得相角值无法确定。 Z? 在右半平面内 1+GH(s)的根的个数。 P?在右半平面内 GH(s) 的开环极点的个数。 N? 按顺时针方向包围临界点的次数。 或者判据可写为: 如果 Z=0，则系统稳定。 *  线性控制系统工程 第13 单元 奈奎斯特稳定判据 保角映射：柯西定理 考虑一个 F(s): 例如 Re Im -1 -2 -3 图.13.1 S-平面 F(s)-平面 例如 Гs1 E(-1.5,j0) → E’(-0.667,j0) G(0.5 , j0) → G’(0.48 , j0) ↓ ↓ Re Im Re Im -3 -2 -1 1/2 A B C D F D C F B A S 平面 F(s) 平面 图.13.4 等高线的映射 例 Гs2 例 Гs3 C E D A B F Im Re A