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5 控制系统的设计和校正 概述 PID控制规律 PID控制规律的实现 并联校正和复合校正 5.1 概述 闭环系统的控制部分一般应包括测量元件、比较元件、放大元件、执行元件等。 按控制对象的功率要求和所需能源形式以及控制对象的工作条件来选择执行元件，例如伺服电动机、液压气动伺服马达等； 根据被控制量的形式选择测量元件，例如电位器、热电偶、测速发电机以及各类传感器等； 5.1 概述 按输入信号和反馈信号的形式选择给定元件和比较元件，如电位计、旋转变压器、机械式差动装置等； 根据控制精度和驱动执行元件的要求在比较元件和执行元件之间配置一个(或几个)增益可调的放大器，例如电压放大器(或电流放大器)、功率放大器等。 5.1 概述 以上各类元件在选择之前都必须根据已知条件和系统要求进行综合考虑和计算。考虑的因素应包括性能、尺寸、质量、环境适应性和经济性等方面。选择不到合适的元件，则要自行设计和制造。 5.1 概述 选择和设计出的上述元件与控制对象一起构成了系统的基本组成部分，通常称为系统的固有部分(或称不变部分)，固有部分除系统增益可调外，其余结构和参数一般不能任意改变。 显然，由固有部分组成的系统往往不能同时满足各项性能指标的要求，有的甚至还不稳定。 为了使控制系统能满足性能指标所提出的各项要求，一般先调整系统的增益值。但是，在大多数实际情况中，只调整增益并不能使系统的性能得到充分改变，以满足给定的性能指标。 5.1 概述 系统校正 控制系统随着增益值的增大，系统的稳态性能得到改善，但稳定性却随之变差，甚至有可能造成系统不稳定。因此，需要通过改变系统结构，或在系统中加进附加装置或元件等措施对系统进行再设计，以改变系统的总体性能，使之满足要求。这种再设计，称为系统校正。 校正装置 为了满足性能指标而往系统中加入的适当装置，称为校正装置。 校正装置补偿原系统的性能缺陷。 5.1 概述 系统校正方式 串联校正 并联校正（反馈校正） 复合校正 5.1 概述 串联校正 校正装置Gc(s)串联在前向通道中，如图所示。 联接方式简单、易实现。 为避免功率损失，串联校正装置通常放在前向通道中能量较低的部位，多采用有源校正网络构成。 5.1 概述 并联校正（反馈校正） 反馈校正从系统中某一环节引出反馈信号，通过校正装置Gc(s)构成局部反馈回路，如图所示，则称这种形式的校正为(局部)反馈校正。 采用此种校正方式时，信号是从高功率点流向低功率点，所以一般采用无源网络。 5.1 概述 复合校正 复合校正包括按给定量顺馈补偿的复合校正(图a)和按扰动量前馈补偿的复合校正(如图b)两类。 这种复合校正控制既能改善系统的稳态性能，又能改善系统的动态性能。 * * 图a 图b *