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东 北 大 学 继 续 教 育 学 院 机器人技术 试 卷（作业考核 线上） B 卷 学习中心： 院校学号： 姓名： （共 4 页） 总分 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 得分 一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打 1．当代机器人主要源于以下两个分支： 1 ．计算机与数控机床 2 ．遥操作机与数控机床 3 ．遥操作机与计算机 4 ．计算机与人工智能 2．运动学正问题是实现如下变换： 1 ．从操作空间到关节空间的变换 2 ．从操作空间到迪卡尔空间的变换 3 ．从迪卡尔空间到关节空间的变换 4 ．从关节空间到操作空间的变换 3．动力学的研究内容是将机器人的______联系起来。 1 ．传感器与控制 2 ．运动与控制 3 ．结构与运动 4 ．传感系统与运动 4．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时： 1 ．速度恒定，加速度为零 2 ．速度为零，加速度恒定 3 ．速度为零，加速度为零 4 ．速度恒定，加速度恒定 5．应用通常的物理定律构成的传感器称之为 1 ．结构型 2 ．物性型 3 ．一次仪表 4 ．二次仪表 6．测速发电机的输出信号为 1 ．数字量 2 ．模拟量 3 ．开关量 4 ．脉冲量 7．GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。 1 ．2 2 ．3 3 ．4 4 ．6 8．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑： 1 ．PID控制 2 ．柔顺控制 3 ．模糊控制 4 ．最优控制 9．谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？ 1 ．S轴 2 ．L轴 3 ．U轴 4 ．R轴 5 ．B轴 6 ．T轴 10．集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？ 1 . 机器人小车子系统 2 . 机器人视觉子系统 3 . 机器人通信子系统 4 . 机器人决策子系统 5 . 机器人总控子系统 二、判断题（回答Y/N，Y表示正确，N表示错误；共30分，每题2分） 1．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（N ） 2．关节i的效应表现在i 关节的末端。（Y ） 3．增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（N ） 4．步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。（N ） 5．示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（ N ） 6．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（ N ） 7．东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。（Y ） 8．变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（N ） 9. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。（N ） 10．齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。（ Y ） 11．串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（Y ） 12．在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。（ N ） 13．空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（N ） 14．机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（Y ） 15．插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。（ Y ） 三、简答题（共30分，每题6分） 1．什么是机器人的内部传感器和外部传感器？举例说明之。 答：内部传感器是用来检测机器人自身状态（内部信息）的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的； 外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态（外部信息）的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。 2．PWM调速特点有哪些？ 答：简单，便于计算机实现，节能，调速，范围大； 非线性严重，引入高频干扰和损耗。 3．按照机器人的构成机构，机器人是如何进行分类的？ 答： 直角坐标机器人 圆柱坐标机器人 极坐标机器人 多关节型机器人 串联关节机器人 垂直关节机器人 水平关节机器人 并联关节机器人 串并联关节机器人 4．应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？ 答：Lagrange 方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，