计算机控制基础实验报告.docVIP

重 庆 交 通 大 学 学 生 实 验 报 告 实验课程名称 机械工程控制基础 开课实验室 交通装备与制造工程实训中心 学院 机电与汽车工程学院 年级 2012专业班 机械电子工程（2） 学 生 姓 名 学 号 开 课 时 间 2014 至 2015 学年第 二 学期 总 成 绩 教师签名 批改日期 实验项目 Z变换 实验时间 实验地点 90304 实验性质 (验证性 (设计性 (综合性 教师评价： 评价教师签名： Z变换定义与常用函数Z变换 1 求下列函数的Z变换。 syms a T n k FZ=(ztrans(1-exp(-a*n*T))) FZ = z/(z - 1) - z/(z - exp(-T*a)) pretty(FZ) z z ----- - ------------- z - 1 z - exp(-T a) syms a T n k FZ=ztrans((1/4)^(n*T)) FZ = z/(z - (1/4)^T) syms s n T ft = ilaplace( 6/(s*(s+2)) ) ft = 3 - 3*exp(-2*t) FZ=(ztrans(3 - 3/exp(2*n*T))) FZ = (3*z)/(z - 1) - (3*z)/(z - exp(-2*T)) pretty(FZ) 3 z 3 z ----- - ------------- z - 1 z - exp(-2 T) syms s n T t ft = ilaplace( (s+2)/((s+1)*(s+2)) ) ft = exp(-t) FZ=(ztrans(exp(-t))) FZ = z/(z - exp(-1)) 3 求下列各函数的Z反变换。 syms z f=z/(z-0.5) f = z/(z - 1/2) iztrans(f) ans = (1/2)^n syms z f=((z^2)/((z-0.8)*(z-0.1))) f = z^2/((z - 4/5)*(z - 1/10)) iztrans(f) ans = (8*(4/5)^n)/7 - (1/10)^n/7 实验项目 系统分析 实验时间 实验地点 90304 实验性质 (验证性 (设计性 (综合性 教师评价： 评价教师签名： 第三章：计算机控制系统的分析 1 试求如题图3.1所示的采样控制系统在单位阶跃信号作用下的输出响应。设，采样周期T=0.1s。 解： gs=tf([20],[1 10 0]); gz=c2d(gs,0.1,imp); gzb1=gz/(gz+1); gzb2=feedback(gz,1); y=step(gzb1); step(gzb1,gzb2); 结果： 2 试求如题图3.1所示的采样控制系统在单位速度信号作用下的稳态误差。 设，采样周期T=0.1s. 解： gs=tf([1],[0.1 1 0]); T=0.1; gz=c2d(gs,T,imp); gzb=feedback(gz,1); rz = tf([0.1 0],[1 -2 1],T); rz1 = zpk([0],[1 1],T,T); yz=rz*gzb; impulse(yz); t=[0:0.1:10]; ramp=t; lsim(gzb,ramp,t) [y,t1] = lsim(gzb,ramp,t); ER = ramp - y plot(ER,t),grid 结果： 误差曲线 5 对于题图3.1所示的采样控制系统，设，采样周期T=1s。 试分析该系统是否满足稳定的充要条件。 试用Routh准则判断其稳定性。 解： gs=tf([1],[1 1 0]); T=1