台式倒立摆的滑模控制实验报告.docVIP

倒立摆的滑模控制 摘要：倒立摆系统的控制问题一直是控制研究中的典型问题，由于控制系统是非线性的，不能运用传统线性理论的方法来对其进行控制，本文运用了两种方式设计了滑模控制器对台式倒立摆进行控制，并进行了仿真实验，结果显示运用此方法的倒立摆系统具有更好的稳定性以及抗干扰能力。 1引言 滑模控制(sliding mode control, SMC)也叫变结构控制，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中，根据系统当前的状态（如偏差及其各阶导数等）有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，这就使得滑模控制具有快速响应、对应参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点。近年来 ,滑模变结构方法因其所具有的优良特性而受到越来越多的重视.该方法通过自行设计所需的滑模面和等效控制律 ,能快速响应输入的变换 ,而对参数变换和扰动不敏感 ,具有很好的鲁棒性 ,且物理制作简单.但大多数采用滑模变结构方法的控制系统没采用联合滑模观测和滑模控制的思想进行鲁棒方案的设计。滑模变结构控制逐渐引起了学者们的重视,其最大优点是滑动模态对加在系统上的干扰和系统的摄动具有完全的自适应性,而且系统状态一旦进入滑模运动,便快速地收敛到控制目标,为时滞系统、不确定性系统的鲁棒性设计提供了一种有效途径，但其最大的问题是系统控制器的输出具有抖动台车式倒立摆模型立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。。图为一级倒立摆的示意图，小车质量为小车位置为x，摆的角度为，杆长为2。倒立摆的状态方程为： （1） 其中 其中为弹性硬度，，和分别为控制输入和干扰力，且，为常数。 滑模控制器设计可以采用两种变结构控制方法实现对台式倒立摆小车和摆角的控制。在该控制律中，采用Ackermann公式设计滑模控制律中的C值： , （2） Ackermann公式描述为： （3） （4） 常值切换控制 控制律取 （5） 其中。 比例切换控制函数的一个乘积。由于因子的作用，其输出变为[-,+]区间上的连续函数，而不再是离散的，这样的连续控制的输出可以削弱滑膜控制器调节时候发生的抖振。 控制律取 （6） 4 仿真实例 倒立摆的参数为取：(重力加速度)，(小车质量)，(杆的质量)，(杆的半长)，,. 作图采样时间为，仿真时间为30.初始条件取，, ,.期望状态为：,， ,.其中摆动角度单位为弧度。仿真程序取F=1,控制律采用式(5)，其中，仿真结果如；取F=2，控制律采用式(6)，其中 在控制系统中，由于n=4, 故取λ1 =-1, λ2 =-2, λ3 =-3, 根据Ackermann公式设计滑模控制律中C值，即根据式(2)，可得。张昌凡, 王耀南. 滑模变结构的智能控制及其应用[J]. 中国电机工程学报, 2001, 21(3): 27-29.穆效江, 陈阳舟. 滑模变结构控制理论研究综述 [J][J]. 控制工程, 2007, 14(1): 1-5. [3] 刘金琨. 滑模变结构控制 MATLAB 仿真[M]. 清华大学出版社, 2005.邹伟全, 姚锡凡. 滑模变结构控制的抖振问题研究[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2006, 1: 53-55.张晓宇, 苏宏业. 滑模变结构控制理论进展综述[J]. 化工自动化及仪表, 2006, 33(2): 1-8.张昌凡. 滑模变结构控制研究综述[J]. 株洲工学院学报, 2004, 18(2): 1-5.姚胜兴, 彭楚武. 基于比例切换变结构控制的倒立摆系统研究[J]. 武汉理工大学学报, 2007, 29(4): 114-117.程序如下：