canopen现场总线技术及其应用（大小500kb，格式doc）.doc

行 业 篇 1 CANopen总线技术及应用 王有庆 OEM客户部纺机应用中心 02120youqing.wang@ 一、CAN ? CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。 CAN最初出现在80年代末的汽车工业中，由德国Bosch公司最先提出。CAN作为一种多主方式的串行通讯总线，具有十分优越的特性： 采用短帧通讯，实时性强，抗干扰能力强 很远的数据传输距离(长达10Km) ，高速的数据传输速率（高达1Mbit/s） 可靠的错误处理和检错机制 发送的信息遭到破坏后，可自动重发 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能 可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文，报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息 软硬件标准完全开放，CAN在软硬件成本上具有很大的优势 二、什么是CANopen ? CAN主要描述设备之间的信息传递方式，定义了开放系统互连模型（OSI）的最下面两层：数据链路层和物理层。为了能够把CAN推广到更多的领域，主要由欧洲公司发起的CiA组织（CAN in Automation）在1995年发表了完整版的CANopen 通信子协议。目前，CANopen已成为全欧洲最重要的现场总线标准之一。 CANOpen网络采用总线线拓朴结构，可以管理128个设备：1个主站和127个从站。总线的通讯速率主要取决于总线的长度和硬件驱动能力，两者的关系可参考表1。总线的2个终端需要安装120Ω的终端电阻。 表1　CANopen通讯距离与距离的关系 通讯速率（kbits/s） 10 20 50 125 250 500 1000 最大距离 ( m ) TSXCPP110 1000 1000 1000 500 250 100 25 ATV31 5000 2500 1000 500 250 100 5 CANopen 不仅定义了OSI的应用层和通信子协议，而且为可编程系统、不同器件、接口、应用子协议定义了大量的行规(CiA DS-301和CiA DSP302)，CANopen 通信行规既支持对设备参数的直接存取，也支持对时间苛求的过程数据通信，遵循这些行规开发出的CANopen设备将能够实现不同公司产品间的互连。 CANopen 的设备接口和应用行规(CiA DS-4XX)定义了四种标准化的通信对象，通过通信对象标识符（COB-ID）来表示区分。 1．过程数据对象PDO(Process Data Objects) 主要用于实时性要求较高的过程数据通信。 PDO被映射到单一的CAN 帧中，使用所有的8个字节的数据域来传输应用对象，采用生产者/消费者（Producer/Consumer）的通信模式，每个PDO有一个独立的标识符并且可能只被一个节点发送，但它可以被多于一个节点接收，且接收者不需作出应答确认。 PDO可以通过多种通信方式传送：周期性传送，事件触发，外部时钟，远程帧请求以及从特定节点接收到同步报文都可以启动PDO的发送。 2．服务数据对象SDO(Service Data Objects) 主要用于对实时性要求不高且数据量较大的配置参数的通信。 SDO可以传输大于8个字节的配置信息，允许传送任意长度的对象，采用客户机/服务器（Client/Server）的通信模式，接收者将确认收到的每个段信息，发送和接收者间将建立点对点的通信。 3．其它对象 包括主要用于对总线管理服务的网络管理对象NMT和用于总线的同步及故障处理的特殊功能对象SFO等。 CANopen作为一种技术先进、可靠性高、实时性强，功能完善、成本合理、完全开放的现场总线，目前已在工业控制系统，汽车，公共交通运输系统，医疗设备，海运电子设备和建筑自动化系统中取得了广泛的应用，是将CAN 应用推向深化的理想选择。 三、施耐德电气的CANopen方案应用 施耐德open解决方案，从PLC（Twido、Micro、Premium）和变频器dvantys)等均提供CANopen总线模块，ATV31变频器已CANopen总线接口。PDO)，实现PDO数据与主站内存的映射，从而主站对从站的控制相当于对自身内存的读写操作；对实时性要求不高或数据量较大的数据，可以通过在主站内编程访问从站的服务数据对象(SDO)实现。 本文以Micro PLC(版本号=V4.4，加装TSXCPP110 CANopen通讯扩展卡)及ATV31(内置CANopen接口)为例介绍CANOpen方案的应用。 1．硬件连接(见图1) 采用屏蔽双绞线按图1所