自动控制原理-频率法.pptVIP

浙江工业大学计算机智能系统所 时域分析 系统的稳定性( 控制的基础,劳斯判据) 系统的暂态性能 (反映系统的过渡过程性能) 系统的稳态误差 (系统的控制精度) 频域分析 频域分析法特点 ⑴ 研究系统稳态正弦响应的幅值和相角随频率的变化规律 ⑵ 由开环频率特性研究闭环稳定性及性能 ⑶ 图解分析法 ⑷ 有一定的近似性 1 基本概念 几点认识： （1）频率特性有明确的物理意义，可以用实验的手段准确地得到系统的频率响应，当系统传递函数未知时，可以通过测量频率响应来推导系统的传递函数； （2）频率特性是在系统稳定的条件下分析稳态响应得到的，它与传递函数一样，也表征了系统的运动规律，是系统频域分析的理论依据，但只适应于线性定常系统。 （３）频率特性正好是线性系统的傅立叶变换。 设系统的传递函数为： 稳态响应为： Bode图坐标介绍 传递函数互为倒数情况下的频率特性 结论：传递函数互为倒数： (1)相频特性关于线对称 (2)幅频特性关于0dB线对称 典型环节频率特性的伯德图 2） 微分、积分环节 问题 惯性环节的相频特性和幅频特性与T的关系？ 不同的T时： 幅频特性形状不变，转折频率不同 相频特性形状不变，只是曲线向左或向右平移 二阶微分环节 G(s)=(T2s2+2ξTs+1) L(ω)=10lg