自动化1203李春凯201205080509.docVIP

西安石油大学 课 程 设 计 电子工程 学院 自动化 专业 1203 班 题 目 频域法校正的设计 学 生 李春凯 指导老师 陈延军 二○一四年十二月 目 录 1. 任务书．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1 2． 设计思想及内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 3． 编制的程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 3.1运用MATLAB编程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 4．结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 5．设计总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 6．参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 《自动控制理论》 课程设计任务书 题 目 频域法校正第十一题 学生姓名 李春凯 学号 201205080509 专业班级 自动化1203 设 计 内 容 与 要 求 设计内容： 8． 已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为，试用Bode图设计方法对系统进行超前串联校正设计，使系统校正后满足： ⑴在单位斜坡信号下的K =10rad/s； ⑵开环系统剪切频率≥20rad/s。 设计要求： （1）编程绘制原系统的Bode图，并计算出原系统的幅值裕量及相角裕量； （2）选择校正方式，进行校正装置的设计，得出相应的校正装置的参数； （3）编程绘制校正后系统的Bode图，并计算出校正后系统的幅值裕量及相角裕量； （4）整理设计结果，提交设计报告。，试用Bode图设计方法对系统进行超前串联校正设计，使系统校正后满足： ⑴在单位斜坡信号下的K =10rad/s； ⑵开环系统剪切频率≥20rad/s。 2）思想：绘出未校正系统bode图，利用matlab软件对系统进行串联校正，分析系统未校正前的参数，再按题目要求对系统进行校正，计算出相关参数，跟题目相关要求对比看是否满足要求，并判断系统校正前后的差异。 3 编制的程序： (1)运用MATLAB编程： 校正前程序： clear K=10; n1=1; d1=conv(conv([1 0],[1 0]),[0.2 1]); s1=tf(K*n1,d1); figure(1); margin(s1);hold on figure(2); sys=feedback(s1,1); step(sys) 程序运行后，可得到如下图一所示未校正的系统Bode图及其性能指标，还有如图二所示的未校正系统的单位阶跃响应曲线。 图 未校正系统的 Bode图及频域性能 图未校正系统的单位阶跃响应 由图可知，系统校正前，剪切频率 = 2.94rad/s 20rad/s,不满足要求所以系统需要校正求校正装置的传递函数 设超前校正装置的传递函数 由于=20rad/s已知，可以根据来计算 a , T的值。 L (Wc)=10*log(1/a); 而L()=20*log(k/(0.2*Wc ^3)) ① 将=20rad/s带入①式便可以求得a的值； 而= Wc/(sqrt(a)*T)； ② 将得到的a和已知的的数值带入②式便可以得到T的值。 根据所得到的a和T，将其带入设得的校正系统的传递函数，便可以求得校正系统的传递函数。 具体程如下： =20; L=bode(s1,Wc) L = 0.0061 L(Wc)=20*log10(L) %求出校正曲线在等于20rad/s处的值 L(Wc)= -44.3457 a=10^(0.1*L(Wc)) %求取a的值 a = 3.6765e-005 T=1/(wm*sqrt(a)) %求取T的值 T = 8.2462 nc=[T,1]; %求取校正系统的传递函数 dc=[a*T,1]; sysc=tf(nc,dc) Transfer function: 8.246 s + 1 --------------