航空宇航制造工程系博士生入学学科专家组考试大纲.docVIP

航空宇航制造工程系博士生入学学科专家组考试大纲 考试科目包括“机器人技术”和“现代精密与超精密加工技术”两部分，考生任选其一进行答题，若两者都回答，则以得分高的科目计分。 科目一：机器人技术 一．考试要求 要求考生全面系统地掌握机器人学的基本概念、基本理论以及机器人设计基本知识，并能运用其理论分析和解决相关的问题。 二．考试内容 1. 机器人的定义、分类，机器人的组成，机器人的构型及性能要素。 2. 机器人驱动—传动系统的构成；机器人的常用传动机构及其特点。 3. 机器人移动机构的类型及特点。 4. 机器人运动学基础：坐标变换、坐标系建立、齐次矩阵及变换、微分变换、D—H矩阵。 5. 机器人运动学正、逆问题方程建立及解法，雅克比矩阵及其意义，机器人工作空间的基本概念。 6. 拉格朗日方程建模方法、拉格朗日方程的一般形式及其推导、拉格朗日方程及其系数的物理意义、欧拉方程的建模方法及其特点。 7. 机器人轨迹规划的类型及其特点，机器人关节轨迹规划的方法。 8. 机器人常用传感器的类型及作用。 9. 机器人控制的类型；机器人关节控制的机电系统模型及传递函数、提高机器人关节控制精度的补偿方法。 三．题型结构 题型结构包括：概念问答题、计算题和模型建立题。 四．参考书目 1. [美] J. J. Craig著，贠超等译，机器人学导论，机械工业出版社，2006 2. 蔡自兴，机器人学，清华大学出版社，2000 3. 龚振邦等， ，电子工业出版社，1995 科目二：现代精密与超精密加工技术 一．考试要求 要求考生全面系统地掌握精密与超精密加工技术的基本概念和基本理论，并能运用其理论分析判断和解决相关的问题。 二．考试内容 精密与超精密加工技术的概念、应用范围和发展趋势。 超精密切削的技术特点及影响加工表面质量的因素分析，金刚石刀具的设计与制造技术。 精密和超精密磨削的基本原理、加工机理、工艺特点及对工艺系统的要求。 超精密机床设备的技术特点，超精密机床主轴、床身和导轨、进給驱动系统等的工作原理和性能特点、减隔振及温控技术。 精密加工中直线度、圆度等的测量方法，激光测量技术。 在线检测与误差补偿方法，典型微位移装置的工作原理。 精密研磨抛光机理、工艺因素采用新理的方法 加工环境因素对超精密加工的影响，加工环境保障技术。 三．题型结构 题型结构包括：概念题、简答题和应用题。 四．参考书目 袁哲俊、王先逵主编。精密和超精密加工技术。机械工业出版社。2007第2版。