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CAN节点通过标识符来识别CAN帧是不是自己想要的,识别方法就是通过滤波屏蔽寄存器的设置来完成,接收滤波寄存器设置了标识符每位的值,接收屏蔽寄存器一般有相同的数量匹配接收滤波寄存器,规定接收滤波寄存器标识符每一位的值是否需要进行匹配,比如芯片设置有6个接收滤波寄存器和6个接收屏蔽寄存器,从总线上接收CAN帧,然后依次将收到的CAN帧标识符与6对接收滤波和屏蔽寄存器进行匹配,符合某对接收滤波和屏蔽寄存器要求了,就停止匹配,将数据接收到对应的缓冲区中. 例如设置某接收滤波寄存器00000000001 11位 ,接收屏蔽寄存器1XXXXXXXXXX 11位 ,则该对组合会拒绝接收00000000011和00000000001之外所有的标识符对应的CAN帧,因为屏蔽器规定第二位 为0 以外的所有标识符位要严格匹配 与滤波器值一致 ,第二位的滤波器值和收到的CAN标识符第二位值是否一致都可以. 不同的芯片滤波屏蔽寄存器的运行方式不太一致,至少我用过的AT90CAN128和MCP2515差别就很大,不过原理都一样. 4楼： 初学CAN的朋友应该都会遇到我这样的问题，我的理解是，一个节点向网络中发送一条信息，所有的节点都能收到，收到后每个节点将收到的标识符自行与自己的比较，符合的才接收，过滤器和屏蔽器决定标识符中哪些位参与比较，也就是说有些位可以不参与比较就直接接收，这很有用，比如，11位的标识符不可能都用来标识下位机号，你一个网络不可能连接那么多节点，11位的标识符有点浪费，我们可以将最高3位用来表示所发送的数据类型，在接收点设置滤波器和屏蔽器只比较节点号部分，先将数据接收下来，在将最高3位拿来判断是什么数据，我的试验结果是RXB0SIDH会被发送端的TXB0SIDH修改，判断RXB0SIDH的最高三位即可知道接收的数据类型，以上是我这几天的学习结果，希望大家共同讨论。 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber 0; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode CAN_FilterMode_IdMask; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale CAN_FilterScale_32bit; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh u32 CAN_ID0 21 0xFFFF0000 16; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow u32 CAN_ID0 21 |CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA 0xFFFF; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh 0xFFFF; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow 0xFFFF; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment CAN_FIFO0; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation ENABLE; CAN_FilterInit CAN_FilterInitStructure ; 楼主没有理解CAN里面节点ID的含义。 1. A发出的远程帧中ID为B的ID 2. B收到一个ID跟自己节点相符的远程帧后，就发同样ID的数据帧就可以了。 3. 由于数据都是在CAN上广播的，所以A就可以收到这个数据帧了。 形象一点就像在广播里面点歌： A想听张国荣的歌， 就给电台B打个电话 远程帧） 电话号码当然是电台的号码， 电台不需要知道谁点的歌，只管放就行了。 远程帧的作用,如能详细描述那更好! 4楼： 可以用来 表征 这个节点的存在（告诉其它节点 还在线，而又无其它数据传递必要）。 CANopen规范中，通常不建议使用。 5楼： 是告诉其他的CPU我需要这个ID号的数据，远程帧没有数据，只有ID和远程帧位 说点大白话 6楼： 首先远程帧虽然是用来发送的，但是却是用接收邮箱来配置（这句话说的肯定对）。 明白了吧。 就是接收邮箱 想接收某ID数据，就发送个远程帧做触发（这句话说的不一定对） 8楼： 是的，当你需要接受某个远程节点的数据时，就发送一个远程帧过去，那节点就会做出响应，发回数据，这个过程一般是在软件上处理，也有硬件实现的。