机械工程控制基础第4章1重点分析.pptVIP

* 顺序斜率法绘制对数幅频特性的步骤： G s →标准形式（常数项为1）→G j? ； 确定各典型环节的转角频率，标在横坐标轴上； 过点 1,20lgK ，作斜率为－20? dB/dec的直线； 延长该直线，每遇到一个转角频率改变一次斜率。 惯性环节 增加-20 dB/dec 一阶微分环节 增加+20 dB/dec 二阶振荡环节 增加-40 dB/dec * 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L ω ω [-20] [-20] * 频率特性的特征量（频域性能指标） 0.707A 0 A ω ωb ω Amax A 0 ωr ωM Δ 1）零频幅值A 0 ：表示当频率ω接近于0时，闭环系统输出的幅值与输入的幅值之比。 A 0 越接近于1，系统的稳定误差越小。 4.3 频率特性的特征量 2）复现频率ωM：幅频特性值与A 0 的差第一次达到 Δ时的频率值。 Δ：反映低频输入信号的允许误差。 复现带宽0～ωM：复现低频输入信号的频带宽度。 3）谐振频率ωr：幅频特性A ω 出现最大值Amax时的频率。 谐振比或相对谐振峰值Mr ： 4）截止频率ωb：幅频特性A ω 的数值由A 0 下降3dB即 0.707A 0 时的频率。 截止带宽0～ωb：频率0~ ωb的范围 带宽越大，响应的快速性越好 * 4